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MC9S12DG128模糊控制崩溃之旅 夜随风舞 Tuesday, May 06, 2008 　　在BLOG上允诺要写有关模糊控制的内容很长时间了，一直未兑现。今天工作稍闲，想起了承诺，所以就开始敲起了键盘。不过，首先得声明，本人并非学自动控制相关专业的，只不过是由于“项目”需要做起了模糊控制，所以有不足或是错误之处，敬请谅解！呵呵……热烈欢迎相关的讨论。 　　另外，之所以将题名选为“MC9S12DG128模糊控制崩溃之旅”，是因为我前前后后调试了几近一个月才有点头绪，所以是够崩溃的。好了，言归正传。 　　首先，简单介绍一下模糊控制。 模糊控制以模糊集合理论为基础，而模糊集合靠隶属度函数来描述。至于什么是“模糊集合理论”，什么是“隶属度函数”。请网友查找相关的网页或书籍。在此不作深入的说明。 模糊推理方式 IF A THEN B IF A THEN B ELSE C IF A AND B THEN C 第三种表达有得最多，而且在这里我用的也是这个。通常在实际应用中 以A表示误差，用B表示误差变化率，而C则是控制量。 模糊控制步骤 现在稍稍介绍一下我的系统，我的系统是基于Freescale公司MC9S12DG128的一个随动系统，要求能跟随目标的变化而作相应的角度，速度的变化。D系列的产品具有模糊推理的功能，有模糊指令集，而且有模糊机例程。而我正是在该模糊机例程的基础上做的模糊控制。下面是该模糊机的例程代码。 #include syf.h uchar FUZ_INS[18]; uchar FUZ_OUTS[9]; const uchar INPUT_MFS[18][4]={ //trend 0,4,0,20, 2,10,10,10, 6,14,10,10, 12,22,10,8, 15,25,8,8, 18,28,8,10, 26,34,10,10, 30,38,10,10, 36,40,20,0, //av_line 0,5,0,8, 0,10,8,8, 5,15,8,8, 10,20,8,8, 15,25,8,8, 20,30,8,8, 25,35,8,8, 30,40,8,8, 35,40,8,0 }; const uchar OUTPUT_MFS[9]={ 0,1,2,3,4,5,6,7,8 }; const uchar RULE_START[406]={ //no.1 (9*0)+0,(9*1)+0,0xfe,(9*0)+0+18,0xfe, //no.1 (9*0)+0,(9*1)+1,0xfe,(9*0)+0+18,0xfe, //no.2 (9*0)+0,