智能救援小车.doc

论文首页 论文编号：G 甲 6701 竞赛题目：G题 智能救援车 参赛学生姓名：侯国建 陈亮亮 范振坤 所属学校（及专业）：山东华宇职业技术学院 06高职应用电子技术（2）班 指导教师姓名：顾东安 智能救援车 【摘 要】: 根据题目要求提出了智能避障寻迹救援小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，采用AT89S52单片机进行适时控制，实现智能避障、寻迹和金属探测，并且精确地显示各路段运行时间。智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个直流电机执行，前轮为一万向轮，寻路避障用的传感器采用红外反射式。 【关键词】: 寻迹 避障 红外传感 金属探测 A Design of an Intelligent Patrol and Obstacle Avoidance Car Hou Guojian Chen Liangliang Fan Zhenkun 【Abstract】: This paper presents a design method of smart car which can patrol and avoid obstacles intelligently. We use infrared technique to detect obstacles and gather ground information and use AT89S52 to make a timing control. Then it not only can achieve the routes patrol and obstacle avoidance, but also show the time and precision parameters. The smart car uses the rear-wheel drive, which is executed by a DC motor. To avoid obstacles by useing the infrared reflection type. And the car is made by hand. 【Keywords】: go on circuit； avoid obstacle； detect and pick up iron object 一．前言 随着生产自动化的发展，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，但其价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近传感器是一种实用有效的方法。 智能救援小车要实现自动寻迹功能、避障功能和金属探测功能就必须要感知导引线、障碍物和金属物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。故对机器人的研究已成为必要。 智能循迹和避障是基于红外传感器实现小车寻找黑线并检测障碍物，利用接近开关探测金属物并用电磁铁将金属捡起。 二．硬件设计 ?1.小车控制单元的选择? ???此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，本设计的主控芯片选择AT89S52，负责检测传感器的状态并控制电机。 ?2. 小车的选择 由于市场卖的小车多为玩具车，车体大，灵活性差，即使改装仍难以达到要求；所以，小车车体为自制的三轮小车，小车采用后轮驱动，两轮各用一个直流电机执行，前轮为一万向轮。后轮驱动采用两级减速( 减速箱为洗衣机上的定时器改装而成)；底盘为上等的试验板，以防止小车变型；所有的控制电路以及传感器模块均是由铜柱作支撑由排线连接在一起的，最后在优化固定在小车上。?为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设3 个红外探测头，红外探头的具体位置如图（1）所示。 图 图（1） 小车底部传感器分布 为达到要求，铁片检测传感器以及电磁铁都安装在小车底部，如图（1）所示。 三．方案论证与比较 1．总体方案论证与比较???? 方案一：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围避障信号，黑带检测信号，铁片检测信号，各路趋光信号进行处理。本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。???? 方案二：采用ATM89S52单片机来作为整机的控制单元。红外线探头采用市面上通用的发射管与及接收头，经过单片机调制后发