PLC步进电机的技术设计(程雪)2.doc

PLC控制步进电机的技术设计 程 雪1,2 （1. 青岛科技大学 机电工程学院，266042; 2. 吉林省工业技师学院 电气教研室，吉林 132021.） 摘要：目前，世界先进制造技术不断兴起，超高速切削、超精密加工等技术的应用，柔性制造系统的迅速发展和计算机集成系统的不断成熟，对数控加工技术提出了更高的要求，当今数控机床正在朝着高速度、高精度化、多功能化、智能化、数控编程自动化和控制系统小型化方向发展。这样PLC已广泛应用于冶金、矿业、机械、轻工等领域，为工业自动化提供了有力工具。 关键词：PLC 开环 闭环 步进电机 数控机床 中图分类号：P415.1+3 步进电机具有转子速度低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点，已成为运动控制领域的主要执行元件之一。步进电机是机电一体化的关键产品，广泛应用在各种自动化控制系统和机电一体化设备中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个行业的控制领域都将有广泛应用。 PLC作为一种工业控制计算机，具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能，是目前广泛应用的控制装置之一。 PLC对步进电机也具有良好的控制能力，利用其高速脉冲输出功能或运动控制功能，即可实现对步进电机的控制。 1. PLC控制步进电机研究的目的和意义 　　数控机床以其精度高、效率高、能适应小批量多品种复杂零件的加工等优点，在机械加工中得到日益广泛的应用。它有以下几方面优点。 （1）适应性强。 （2）精度高，质量稳定。 （3）生产效率高。 （4）能实现复杂的运动。 （5）良好的经济效益。 （6）有利于生产管理的现代化。 数控机床由程序编制及程序载体、输入装置、数控装置（CNC）、伺服驱动及位置检测、辅助控制装置、机床本体等几部分组成。 2. 步进电机工作原理 　　步进电机是一种将电子数字脉冲信号转变为机械运动的电磁增量运动器件。典型的电机绕组固定在定子上，而转子则由硬磁或软磁材料组成。当控制系统将一个频率决定电机的转速。电机转动的角度与所输入的电脉冲个数成正比，因此，只要电脉冲信号经功率装置加到定子绕组中，电机便会沿一定的方向旋转一步。脉冲的简单地改变输入脉冲的数目，就能控制步进电机的转子运行角度，从而达到位置控制的目的。 步进电机有以下特点： （1）运行角度正比于输入脉冲，便于开环运行，花费少； （2）具有锁定转矩； （3）定位精度高，并且没有累积误差； （4）具有优良的起动、停止、反转响应； （5）无电刷和可靠性高； （6）可低速运行，直接驱动负载； （7）不适宜的控制会引起振动； （8）不宜运行于高速状态。 3.步进电机的控制 （1）开环控制 步进电机的最显著的优势是不需要位置反馈信号就能够进行精确的位置控制。这种开环控制形式省去了昂贵的位置传感器件，只需对输入指令脉冲信号计数，就能知道电机的位置。 图1所示的是一个步进电机开环控制的基本组成，它包括驱动电路、脉冲发生器和能使电机绕组按特定相序励磁的脉冲分配器。 图1步进电机的开环控制原理图 （2）闭环控制 在开环控制系统中，电机响应走步指令后的实际运行情况，控制系统是无法预测和监视的。在一些运行速度范围宽、负载大小变化频繁的场合，步进电机容易失步，而使整个系统趋于失控。这时候，可以对步进电机进行位置闭环控制。控制系统对电动机转子位置进行检测，并将信号反馈至控制单元，使得系统对步进电机发出的走步命令，只有得到相应实际位置响应后，方告完成。因此，闭环控制的最基本任务是防止步进电机失步。实际上是一种简单的位置伺服系统。 图2为闭环系统的原理图，整个系统是在开环系统的基础上增加了位置检测、数据处理的闭环控制电路。 图2 步进电机的闭环控制原理图 HJD-4型机电一体化教学实验系统由个人计算机、电控柜以及微加工中心等几个部分组成。个人计算机是整个控制系统的上位机，完成两大功能： (1)通过232串行通讯线与HDJ-2型控制系统中的PLC串行通讯板连接，形成两级控制系统，实现对PLC的监控及两级控制 ； (2)通过SC-09编程电缆与PLC连接，实现PLC的编程、程序的输入输出、监控等。HDJ-2型控制系统控制核心为PLC，包括继电器接触器系统、PLC、位置控制模块（1PG和20GM）、交流伺服控制系统、步进电动机控制系统、交流变频调速系统统、控制面板和面板接线端子等，下图3为主电路图控制系统的控制图。 图3主电路图控制系统的控制图 PLC控制步进电机旋转台程序如图4所示，当常开触点X0变为常闭触点时，线圈Y30通电，驱动器启动。当X1的常开触点接通后，辅助继电器M2通电，驱动器向步进电机发送频率为500HZ的12800个脉冲，线圈Y1和Y2通电，旋转台正转。当X2的常开触点接通后，辅助继