【微积分讲解】向量函数的微分与积分.docVIP

空间曲线的基本知识 第九讲 向量函数的微分与积分 课后作业： 阅读：第三章 第一节向量函数的导数与积分pp. 81---85 预习：第三章 第二节 曲线的弧长 pp.85---87 第三节 向量函数的导数与积分 pp.87---94 作业: 1. 证明是常向量的充要条件是。 2. 证明 4. 设向量函数满足，证明是常向量。 5. 证明为共面向量函数。 6. 证明：, 为共面向量函数的充要条件是。 7. 试证明 与 是同一条曲线的两种不同的表示式。 第一节 向量函数的微分与积分 本章将介绍微分几何中一些初等的内容，主要是研究三维空间中曲线、曲面的一点附近的性质和某些整体性质。具体是三维空间中的曲线在一点处的切线、法平面、密切平面、副法线、从切平面、主法线的方程；曲线上的活动标架（Frenet标架）；曲线的曲率和挠率的计算以及某些特殊的平面曲线和空间曲线。 3-1向量函数及其分析运算 3.1.1 向量函数 首先, 考虑向量函数: 的一些分析性质如极限、连续、微分、积分等。 如果令,通常称为点 的向径，也称为点的位置向 量。 则的图形是从变到 时，点的轨迹，当 时，点的轨迹是中的一条连续的空间曲线 (（如右图所示）。 当不随t变化而分别为常数时，则称为常向量，表示中的一个点。 例如，在空间直角坐标系Oxyz中，向量函数： ， 是通过点、方向向量为的一条直线； 又如 是一条圆柱螺线，它是点P（起始位置为，距z轴始终为）以等角速度绕z轴旋转，以等速度沿z轴方向移动的轨迹。 在平面直角坐标系Oxy中，向量函数 表示一条颊曲线，例如: ,表示以原点为中心，以为半径的圆；,表示一个椭圆。 , 表示的曲线叫阿基米德螺线，其极坐标方程为 。 3.1.2 向量函数的分析性 考虑向量函数: 的极限、连续可和微性性质。 (1) 极限：定义, 等价于 恒有。 其中 。 向量函数极限运算的下列性质： 若,,,都存在, 则 (1) (2) (3) (4) 其中是数值函数 (2) 连续: 若向量函数r(t)在B(t0, ()有定义，且 则称在 处连续。 显然，在 处连续的充要条件是它的分量x(t)、y(t)、z(t)在t0连续。 同样由性质(1)-(4)可知，若数值函数((t)和向量函数、,在t0连续，则、、、均在t0连续。 若向量函数在某个区间上每点都连续，则称在该区间上连续。 (3) 导数与微分: 向量函数在点处的微分为 向量函数在点处的导数： ， 导向量的几何意义： 设向量函数(2-1)在上可微，它对应的连续曲线为C（如上图）。对应曲线C上两个点，它们决定一个向量，即 , 当时，与同向：当时，与反向。因此，当时，的极限为非零向量时，它是由线C在点t0处的切线向量，其正方向指向t增加的方向. 如果，则称t0点曲线C的正则点； 否则称t0点为奇点； 当曲线C上的点都是正则点时，就称C为正则曲线； 当在[a,b]上处处有不等于零的连续导函数时，曲线C称为光滑曲线。 是曲线C在点t0处切线存在的充分条件，但非必要条件，例如 是半三次抛物线的参数方程，在t=0处（即在原点O处），, 故原点是曲线的奇点，但曲线在原点有切线y=z=0。 向量函数具有下列求导法则： (1) ； (2) ； (3) ,特别； (4) ； (5) ； (6) 对复合向量函数有。 例如： 向量函数的高阶导函数： 向量函数的导数称为的二阶导数，记作，更高阶的导数依此类推，我们有 。 若向量函数的n阶导函数连续，则称是Cn类的向量函数，记作。 向量函数的充要条件是它的每一个分量。 为了能讨论图形的更多的几何性质，以后在讨论向量函数时，都假定在所需要的阶数内是可微的，不再作单独说明。 (4) 向量函数的Taylor公式： 设向量函数则其中三个数值函数在点处可展成(n-1)阶泰勒公式，得 , , , 其中(1, (2, (3,是三个在t与t+(t之间的值，t看成固定值，以上三式等价于下面量函数的式子： 其中。 上式称为向量函数在点t((a,b)处的n-1阶泰勒公式。注意其中一般不能写成,,的形式，因为中三个分量分别取值于(1, (2, (3，而它们一般是不相等的，这和数量函数的泰勒公式不同。 由于都是t的连续函数，而(1, (2, (3又都在t和t+(t之间，所以 =, 是穷小向量，即 因而Taylor公式还可以写成 3.1.3 向量函数的积分 (1)原函数与不定积分：若向量函数在区间[a,b]上连续，且有向量