【预测控制】内模控制.pptVIP

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2017-09-26 发布于重庆
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【预测控制】内模控制.ppt

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内模控制（Internal Model Control）戴连奎浙江大学控制科学与工程系浙江大学智能系统与决策研究所 2000/11/09 内容引言基本内模控制结构内模控制系统的性质完全的内模控制系统仿真举例基本内模控制结构常规的反馈控制系统常规控制器与IMC的相互转换 IMC闭环传递函数内模控制系统的性质 1 内模控制系统的性质 2 内模控制系统的性质 3 完全的内模控制结构 IMC仿真举例内模控制练习对于完全的内模控制系统，假设各个环节均为开环稳定，推导得到（1）Y(s) / R(s) = ?, Y(s) / D(s) = ? ; （2）对于设定值与外部扰动的阶跃变化，使闭环系统输出无余差的条件。 * * 常规控制器→IMC： IMC→常规控制器：由基本的内模控制结构图，可得稳定性当Gp(s) = Gm(s)时，闭环系统稳定的充分条件是控制器与过程本身均为稳定。推论：（1）IMC不能直接应用于开环不稳定对象；（2）对于开环稳定对象，系统稳定的充分必要条件为：控制器本身稳定。逆模控制器若Gm(s) = Gp(s) = Q(s) /P(s)*e-τs，而且Gp(s)为开环稳定；则存在理想控制器其中Q-(s)由Q(s) 中的稳定零点部分组成。问题：对模型误差过于敏感，即鲁棒性极差. 无余差性若被控过程开环稳定，而且控制器的稳态增益Gc(0) 与内部模型的稳态增益Gm(0) 满足Gc(0)*Gm(0) = 1 ；则闭环控制系统对设定值与外部扰动的阶跃变化无调节余差。 *