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毕业设计:运水小车设计.doc

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前 言 --------------------------------------------------- 随着生产自动化的发展需要,机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上,随着科技发展要实现自动避障功能就必须要感知障碍物,感知障碍物相给一个视觉功能。障碍物一、摘要: 4 二、功能介绍: 4 三、 硬件设计: 4 3.1 避障电路: 5 3.2 单片机电路: 8 3.3 显示电路: 8 3.4 电源电路: 9 3.5 电机驱动电路 10 3.6 无线遥控电路: 11 四 、程序设计 12 4.1 主程序流程图 13 4.2 主程序 13 五、系统调试 18 六、小结 19 七、参考文献 19 附录 20 系统实物图 20 一.【摘 要】: 本文提出一种智能循迹,自动运水小车的设计方法,利用红外技术检测障碍物信息,采用Mage16单片机进行实时控制,实现智能循迹,智能小车采用后轮驱动,两轮各用一个直流电机控制,避障用的传感器采用红外漫反射式传感器。 【关键词】: 避障 光电开关 差分控制 LCD 二. 功能概述 本小车可通过2262无线模块进行模式的切换,在手动模式下,通过遥控器按键的不同实现不同动作;在自动模式下,机器人通过RPR220光电管实现对线路的自动识别,智能小车采用两轮驱动,左右两边各用一个电机驱动,分别控制两个轮子的转动从而达到转向的目的。将三个红外线光电传感器分别装在车体的前方和后方,当红外传感器检测到小车左边出黑线时,主控芯片控制右轮电机停止左轮转动,车向右方转向,当传感器检测到小车右边出黑线时,主控芯片控制左轮电机停止转动,车向左方转向,当运行到终点时,主控芯片控制另一个电机将水箱翻起,降水倒出。同时通过NOKIA5510液晶显示运水时间,运水量。 三.硬件设计如下图所示,是本次设计智能小车的电路框图。以为电路的中央处理器,来处理传感器采集来的数据,处理完毕之后以便去控制电机驱动电路来驱动电机。电源部分是为整个电路模块提供电源,以便能正常工作。 3.1. 避障电路 (1)?障碍物探测方案的选择?方案一:脉冲调制的反射式红外线发射接受器。由于采用该有交流分量的调制信号,则可大幅度减少外界干扰;另外红外线接受官的最大工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号,再品均电流不变的情况下,顺势电流很大(50100mA),则大大提高了信噪比。并且其反应灵敏,外围电路也很简单。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度。方案二:采用超声波传感器,如果传感器接收到反射的超声波,则通知单片机前方有障碍物,如则通知单片机可以向前行驶。市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。这样不但能准确完成测量,而且能避免电路的复杂性 ?由以上两种方案比较可知。方案二要比方案一优势大,市场上很多红外观点探头也都基于这个原理。其电路简单,工作可靠,性能比较稳定。从而避免了电路的复杂性,因此我先用方案二作为小车的监测系统。 光电开关是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。 ?? ?光电开关在一般情况下,有三部分构成,它们分为:发送器、接收器和检 测电路。 避障电路如下: 避障电路功能表: 传感器 避障电路输出(上升沿动作) 待执行命令 左 中 右 左转信号(P2.1) 右转信号(P2.0) 0 0   √ 右转 0 0 1   √ 右转 0 1 0   √ 右转 0 1 1   √ 右转 1 0 0 √   左转 1 0 1   √ 右转 1 1 0 √   左转 1 1 1     前进 注解(“0”表示有障碍物; “1”表示无障碍物) 3.2 单片机电路 本设计的主控芯片选择Mage16,+5V的工作电压,而干电池只能提供的电压为1.5V的倍数的电压,并且随着使用时间的延长,其电压会逐渐下降,则需要LM7805稳压芯片。L7805能提供300至500mA的电流,足以满足芯片供电的要求。虽然微处理器和微控制器不需要支持电路,功耗也很低,但必须要加以考虑。 电源电路拟定为: 3.5电机驱动电路 ? 市场上用很多种类的小电压直流电动机,很方便的选择到。主要有普通电动机、和步进电动机。 ????方案一:采用步进电机,步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力,能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值,就能够立即是步进电机启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵,对于我们的现状相差太远。 方案二:采用普通的直流电机。直流电机具有优良的

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