毕业设计：关于机械手的设计方案（终稿）.doc

太原城市职业技术学院信息工程系 毕业设计任务书 类　别： 专 业： 楼宇智能化工程技术 班 级： 楼宇0811 姓 名： 王进飞 毕业设计题目： 关于机械手的设计方案 指导教师姓名： 葛晶晶 2011 年 5 月 20 日 关于机械手的设计方案 摘 要 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 关键词：PLC，机械手 目录 1绪论 4 1.1机械手的概述 4 1.1.1 机械手的简介 4 1.1.2 机械手的发展 4 1.2 气动机械手的的发展状况 5 2 可编程控制器 7 2.1 可编程控制器的系统组成 7 2.2 可编程控制器的工作原理 9 2.3 SIEMENS S7-300可编程控制器 9 3 机械手总体方案的设计 11 3.1 机械手的工作过程及控制要求 11 3.1.1 机械手的基本结构 11 3.1.2 机械手的控制要求 13 3.3 机械手软件的选择 14 4 系统硬件的设计 15 4.1气动伺服阀 15 4.2 气动执行机构的应用及选择 15 4.2.1 执行气缸 15 4.2.2 执行气爪 17 4.3 低速电机的选型 18 4.3.1低速电机结构原理与应用 18 4.3.2低速电机选型 19 4.4 光电开关 20 4.4.1 光电开关的工作原理 20 4.4.2 光电开关的分类 21 4.4.3 光电开关的特点 22 4.4.4光电开关的选型 23 4.5 PLC模块的选型 23 5 PLC程序的设计与调试 25 致 谢 27 参考文献 28 1绪论 1.1机械手的概述 1.1.1 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织(ISO)对机器人的定义:“机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个轴，在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。” 美国国家标准(NBS)对机器人的定义:“一种可编程，并在自动化控制下执行某种特定操作和移动作业任务的机械装置。”日本工业机器人协会对工业机器人的定义:“一种装备有记忆装置和最终执行装置，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”它又分为以下两种情况来定义:(1)工业机器人:“一种能执行与人的上肢类似动作的多功能机器。”(2)智能机器人:“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器。” 机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小PLC的硬件结构主要分单元式和模块式两种。将PLC的主要部分(包括CPU、 I/O40年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种主从型的控制系统。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成一台数控示教再现型机械手，命名为Unimate(