第二章平面机构的运动分析.ppt

第二章 2-1 速度瞬心 二、速度瞬心的求法： 三心定理： 例2. 求瞬心。 例3. 已知ω1 ，求v2 2-2 相对运动图解法 例1 速度图 加速度图 画速度图: 注意 : （3）求加速度、角加速 证明△bcd∽△BCD的过程。 总结 例2. 速度图 二、组成移动副二构件重合点之间的速度、加速度求法: 例. 加 速 度 图 * * 一、速度瞬心的概念: 二、速度瞬心的求法： 2-2 相对运动图解法 2-1 速度瞬心 相对运动的两构件相对速度为零的瞬时重合点。 在瞬心处二构件绝对速度必相等。 一、速度瞬心的概念: 相对速度瞬心： 两构件都是运动的 绝对速度瞬心： 两构件之一是静止的 ① 二构件形成高副（滑动兼滚动）时，瞬心 在 过接触点的法线上。 ④二构件不形成运动副时，根据三心定 理 求二构件的瞬心。 ②二构件形成转动副时，转动副中心既是它 们的瞬心。 ③二构件形成移动副时，相对速度瞬心位于 导路垂直方向的无穷远处。 例1. 求瞬心。 ω1 1 3 4 P13 P24 机构中任取三个构件，其三个瞬心必在同一直线上。 2 ω1 1 3 4 P12 P23 P34 P14 1 3 2 4 P14 P12 P23 P34(∞） P24 P13 P34(∞） ω1 1 3 2 P23(∞） P23(∞） t t n n A P12 解: 构件1在P12点的速度 设构件2在P12点的速度为 则因P12点为速度瞬心 P13 一、已知构件上一点速度、加速度， 求其余各点的速度、加速度。 已知: lAB , lBC , lDB , lDC ，E为DC的中点， ε1 ,ψ1,ω1 已知，且为常数。 求：用相对运动图解法求VC , VD , VE , aC , aD , aE , ω2 , ε2 。 ψ1 ω1 1 2 3 4 A B C E D P vB vC b c d e vE vCB vDC vDB vD vC 1 2 3 4 A B C D E ψ1 ω1 1 2 3 aE aD π aB b aC c’ c aC e d 1 2 3 A B C D E ψ1 ω1 1 2 3 ① 选用比例尺画实际图形（机构位置图） 根据图纸大小先画 ② 求速度、角速度： 取B为基点（B点速度、加速度已知） 大小 ？ ω1 lAB ？ 方向 水平 ⊥AB ⊥BC 1 取 p为速度极点（代表速度为零点），取速度比例尺。 根据图纸大小作图： 将vCB平移到C点，得到ω2方向 2 大小 ？ ω12lAB ？ pc·uv ？ 方向 ？ ⊥AB ⊥DB 水平 ⊥DC 由图可知△bcd∽△BCD， △bcd是△BCD的影像， 所以可以直接利用三角形相似性找到d点→vD。 b c d 字母顺序方向应与BCD一致（顺时针） 利用相似三角形直接求得 3 大小 ？ ω12lAB ω22lBC ？ 方向 水平 A→B C→B ⊥BC 选加速度比例尺，作加速度图： 取π为加速度极点（此点加速度为0） 1 大小 ？ ω22lBD ？ ω22lDC ？ 方向 ？ D→B ⊥DB D→C ⊥DC 2 证： 三式相比，消去 ，对应边成比例， 则△bcd∽△BCD ，称△bcd为△BCD的影像， 字母顺序一致。 一个构件或一个刚体已知二点的速度、加速度 均可用影像法求另外点的速度、加速度。 3 已知构件尺寸及 、 ω1=常数， 速度多边形已做好。 求： ①用相对运动图解法求 、 ②在机构图上标出构件2上速度为vx2的点x2 ③ 求构件2上加速度为零的点E ψ1 ω1 1 3 4 A B C D 2 vb vc vCB