工业机器人——末端执行器.pptVIP

工业中使用的二指手部 * 二、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用时最主要的是满足功能上的要求，具体来说要围绕一下几方面进行调查，提出设计参数和要求。 1.被抓握的对象（几何参数和机械特性） 2.物料馈送器或储存装置 3.机器人作业顺序 4.手爪和机器人的匹配 5.环境条件 2.2末端执行器 具有足够的夹持力和驱动力。 1 保证适当的夹持精度。 考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度。 智能化手部还应配有相应的传感器。 2 3 4  几点说明： 幻灯片 19 幻灯片 * 2.2末端执行器 * 2.2末端执行器 回转型手部 平移型手部 * 2.2末端执行器 三、手部的分类： 1.按用途分 手爪： 主要功能是抓住工件、握持工件和释放工件。 工具： 进行某种作业的专用工具，如喷枪、焊接工具等。 * 2.2末端执行器 2.按手爪的运动形式分： 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指姿态不变，作平动。 平移型： 当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响。 平移型 * 2.2末端执行器 回转型图例： * 平动型图例： * * 平移型图例： 该丝杆的螺纹具有什么特点？ 此时手部是张开还是合拢？ * 3.按夹持原理分： 按夹持原理可分为机械手爪、磁力类手爪和真空类手爪三种。 手爪 机械手爪 磁力吸盘 真空式吸盘 气动夹紧 液压夹紧 电动夹紧 电磁夹紧 电磁吸盘 永磁吸盘 真空吸盘 气流负压吸盘 挤气负压吸盘 2.2末端执行器 夹钳式手部 手指 传动机构 连接和支承元件 驱动装置 四、手部的典型结构： * 2.2末端执行器 1－手指；2－传动机构；3－驱动装置；4－支架；5－工件 夹钳式手部的组成 工业机器人机构——末端执行器 * V型指、平面指、尖指或薄长指、 特形指 光滑指、齿形指、柔性指 一般碳素钢和合金结构钢 手指 指端形状 指面形式 手指材料 * (a) 固定V型； (b) 滚柱V型； (c) 自定位式V型 * 2．指面形式 根据工件形状、大小及其被夹持部位材质软硬、表面性质等的不同，手指的指面有以下几种形式： 指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避免已加工的光滑表面受损伤。 (3)柔性指面 (1)光滑指面 (2)齿形指面 指面刻有齿纹，可增加与被夹持工件间的摩擦力，以确保夹持可靠。它多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。 指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等物，有增加摩擦力、保护工作表面、隔热等作用。一般用来夹持已加工表面、炽热件，也适用于夹持薄壁件和易碎工件。 * 3.手指的材料 手指材料选用恰当与否，对机器人的使用效果有很大影响，对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和合金结构钢。 为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金； 高温作业的手指，可选用耐热钢； 在腐蚀性气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。 * 手指做回转运动 手指采用平行四连杆机构 手指做往复直线运动 传动机构 回转型 平动型 平移型 * 回转型传动机构 夹钳式手部中回转型较多，其手指就是一对（或几对）杠杆，一般同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传力比、传动比及运动方向等。 (1)斜楔杠杆式 (2)滑槽杠杆式 (3)连杆杠杆式 (4)齿条齿轮杠杆式 基本结构 工作原理 * (1)斜楔杠杆式 斜楔杠杆式手部 * 滑槽式杠杆回转型手部 (2)滑槽杠杆式 * 该结构承载能力较大，但开闭范围不大，可用于夹持大型工件。因机构的活动环节较多，故定心精度一般比斜楔传动差。 (3)连杆杠杆式 双支点连杆杠杆式手部 * (4)齿条齿轮杠杆式 齿条齿轮杠杆式手部 * 平移传动机构 平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开和闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件。其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。 (1)直线往复移动机构 (2)平面平行移动机构 基本结构 工作原理 * 图为几种平移型夹钳式手部的简图。他们的共同点是都采用平行四边形的铰链机构——即双曲柄铰链四连杆机构，以实现手指平移。其差别在于分别采用齿条齿轮、蜗杆蜗轮、连杆斜滑槽的传动方法。 (2)平面平行移动机构： 四连杆机构平移型手部结构 * 气动手爪图例： 问题： 1、分析手部的运动传递。 2、手部作的是什么类型运动？ 气动驱动手爪工作原理： 气缸驱动活塞平移→齿条