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连杆传动 * 9-1 连杆机构特点及其设计问题 9-2 平面四杆机构基本型式及演化 9-3 平面四杆机构的运动特性 9-4 平面四杆机构的运动设计 9-5 连杆传动的结构设计 9-1 连杆机构特点及其设计问题 定义：低副机构。 特点：面接触。 运动副所受单位压力小、耐磨、便 于制造、精度高、几何锁合。从动件运动规 律很有限。低速。 设计问题两方面、三大类： 选型与运动尺寸设计两个方面。 实现构件的几个位置（刚体导引）。 实现给定运动规律。 实现给定轨迹。 9-2 平面四杆机构基本型式及演化 铰链四杆机构： 曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆机构。 含一个移动副的四杆机构： 曲柄滑块、转动导杆、曲柄摇块、 移动导杆机构。 含二个移动副的四杆机构： 正弦、双转块、双滑块等等。 机构的倒置 偏心轮机构：单偏心轮、双偏心轮机构。 9-2 平面四杆机构基本型式及演化 铰链四杆机构： 2 1 3 4 A D B C 机架 连架杆 连杆 连架杆 曲柄 摇杆 整转副 摆转副 9-2 平面四杆机构基本型式及演化 将一个摆转副转变成移动副： 9-2 平面四杆机构基本型式及演化 将第二个摆转副转变成移动副： 9-2 平面四杆机构基本型式及演化 双偏心盘机构及其机构运动简图： A B O1 O2 1 2 3 4 5 3 1 2 9-3 平面四杆机构的运动特性 一、铰链四杆机构中整转副的充要条件： b a c d A D B C b a c d A D B1 C B2 b + c |b -c| 构成此回转副的两边中有一边是最短边（之一 ），且最短边与最长边长度之和不大于另外两边的长度之和。 此长度关系称为杆长条件。是铰链四杆机构存在整转副的必要条件。 铰链四杆机构中某回转副成为整转副的充要条件是： 1）各杆长度满足杆长条件。 2）构成此回转副的两构件中有一个 为最短构件。 9-3 平面四杆机构的运动特性 二、铰链四杆机构分类： 1、若杆长条件不满足，则无整转副，必为双摇杆机构。 2、若杆长条件满足，且只有一杆最短，则可以是三种机构中的任一种，取决于机架的选择。 3、若杆长条件满足，且有两杆最短，则当此两杆相邻时有三个整转副，当此两杆相对时有四个整转副。（此时另外两杆长度必相等。） 9-3 平面四杆机构的运动特性 三、急回特性与行程速比系数 K： 摆动导杆机构的急回特性。 偏置曲柄滑块机构的急回特性。 四、压力角与传动角 9-3 平面四杆机构的运动特性 五、死点位置 夹紧机构与飞机着陆架 缝纫机踏板 9-4 平面四杆机构的设计 一、实现连杆给定位置。 1）连杆长度已知，机架长度待求。 两位置问题设计。 三位置问题设计。 2）连杆长度待求，但机架长度已知。 转换机架法（倒置机构法）。作法： 找出机架相对于连杆的位置序列。 9-4 平面四杆机构的设计 2）实现给定的行程速比系数。 三、实现给定轨迹。 1）九自由度、六次代数连杆曲线。 2）罗培兹定理。 两组对应角位移。 二、实现给定运动规律。 1）两连架杆的对应角位移已知, 旋转法。 9-4 平面四杆机构的设计 转换机架法: A D M2 N2 M1 N1 N3 M3 B C A1 D1 A3 D3 9-4 平面四杆机构的设计 连杆曲线: A B M C a b c d l m xA y x D O yA 9-4 平面四杆机构的设计 连杆曲线: M N E A B C D 9-4 平面四杆机构的设计 连杆曲线生成器 A B C D 9-4 平面四杆机构的设计 连杆曲线图谱 9-4 平面四杆机构的设计 罗培兹定理: E G A B C D M K H F 9-3 平面四杆机构的运动特性 五、死点位置:起落架与夹紧机构 A B C D 1 2 3 4 P 夹紧机构 工件 A B C D 1 2 3 4 工件 P γ=0 T A B D C 起落架 A B C D F γ=0 *