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36 2 : V o l 36 N o 2
2011 4 Jou rna l of G u angx iU niversity: N a t Sc i Ed A pr 2011
: 100 17445 ( 20 11)
Kalman
朱建新, 张秋阳, 王石林
( , 410083)
: , ,
, ,
K a lm an
, , ,
,
4 1,
: ; K a lm an ; ;
: V 2491; V 279 : A
Study on the attitudemeasurement of UAV
by using fuzzy Kalman filter
ZHU J ianx in, ZHANG Q iuyang, W ANG Sh ilin
( Co llege o f M ech an ica l and E lec tria l Eng ineering, Central South U n ive rsity, Ch angsh a 4100 83, Ch ina)
Abstract: Fo r the con sideration of poor stability cau sed by the gyroscope dr ift or algo rithm, o f pres
ent strapdown attitude m easurem ent u sed fo r the unm anned aeria l veh ic le ( UAV ), the comb ination
princip le and info rm ation fu sion theory w as proposed by apply ing a fuzzy K a lm an filter techn ique fu
sing data of both inertia l m easurem ent un it and m agnetic sen sor con sidering the ch aracteristics th at
the sensors outputs w as associated w ith the state o f vehic le mo tionThe m otion states could be d istin
gu ished by fuzzy reason ing, and adjusting the system m easurem en ts no ise variance rea ltmi eBy fu
sing the att itudes ca lculated resp ect ive ly by gyros and accelerators under fuzzy K alm an filter T his
algorithm pow erfu lly so lves the problem of acceleration o f the coup ling of the low cost att itude m eas
urem en t system A nd the de fin ition change from 4 to 1
Key words: fuzzy reasoning; K alm an filter; attitu de m easurem en ;t inform a tion fu sion
, ,
,
( M icro E lectronic M echan ica l System, MEM S),
: :
: ( 2007
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