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现代控制理论  Modern Control Theory 第一章 控制系统的状态空间表达式（数学模型） 1.1 状态变量及状态空间表达式 一.状态 表征系统运动的信息和行为。 二、状态变量 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量为状态变量。 注意： 1、n阶系统有n个独立变量。 2、状态变量的个数取决于系统中独立储能元件的个数。 3、同一个系统，究竟选取哪些变量作为独立变量，不是唯一的，重要的是这些变量应该是相互独立的，且其个数应等于微分方程的阶数。 三、状态向量 把n个状态变量 看作为向量 的分量，则 就称为状态向量。记作： 四、状态空间 以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间。 五、状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为系统的状态方程。 例如：通过R-L-C网络说明如何用状态变量描述系统。 以 作为系统的两个状态变量，易写出含有状态变量的一阶微分方程组： 六、输出方程 在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为系统的输出方程。 七、状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态描述，成为系统的状态空间表达式。 状态变量的选取： 1、同一系统可以取不同的状态变量； 2、状态变量的选取是非唯一的； 3、系统状态变量的数目是唯一的。 八、状态空间表达式的系统方块图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 基本元件 模拟结构图的绘制步骤： 积分器的数目应等于状态变量数，将它们画在适当的位置，每个积分器的输出表示相应的某个状态变量，然后根据所给的状态方程和输出方程，画出相应的加法器和比例器，最后用箭头将这些元件连接起来。 1-3 状态空间表达式的建立（一） 三个途径： 1、系统方块图 2、物理或化学机理 3、从微分方程或传递函数得到 一、从系统方块图出发建立状态空间表达式 方法： 将系统方块图中的各个环节变换成模拟结构图，并把每个积分器的输出作为一个状态变量 ,其输入便是相应的 ，然后，由模拟图直接写出系统的状态方程和输出方程。 写成矩阵形式，系统的状态空间表达式为： 状态空间表达式为： 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 选 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—向量的形式为： 令 为状态向量 则： 二、从系统的机理出发建立状态空间表达式 例1、求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 牛顿力学定律 令 ---弹性系数 阻尼系数 动态方程如下 例2、求图示RLC回路的状态空间表达式 * * 单输入——单输出定常系统： 输出方程形式如下： 单输入——单输出定常系统： 其中： 单输入——单输出定常系统： 其中： 单输入——单输出定常系统： 其中： 多输入——多输出定常系统：r个输入、m个输出 多输入——多输出定常系统：r个输入、m个输出 输出方程形式如下： 多输入——多输出定常系统： 其中： 多输入——多输出定常系统： 其中： 多输入——多输出定常系统： 其中： 多输入——多输出定常系统： 其中： 多输入——多输出定常系统：