现代控制讲义10.ppt

现代控制理论  Modern Control Theory 线性定常系统的综合 1、控制系统研究的两大课题： 分析与综合 分析： 在建立数学模型的基础上分析系统的各种性能指标（如系统响应、能控性、能观性和稳定性等）及其与系统的结构、参数和外部作用间的关系。 2、系统综合的分类 常规综合 通常把综合目标仅是为了使系统性能满足某种笼统指标要求的，称为常规综合。 最优综合 把综合目标是要确保系统性能指标在某种意义下达到最优的，称为最优综合。 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 　极点配置问题 5.3 　系统镇定问题 5.4 　系统解耦问题 5.5 　状态观测器 5.6 　利用状态观测器实现状态反馈的系统 5-1 线性反馈控制系统的基本结构 及其特性 一、状态反馈 定义：将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制律，作为受控系统的控制输入。 状态反馈 　 设原系统： 输出反馈至参考输入： 比较：状态反馈、输出反馈 H选择的自由度比K小，输出反馈 部分状态反馈。 C=I,HC=K时，才能等同状态反馈。因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。 四、动态补偿器 线性反馈： 上述三种反馈结构的共同点是，不增加新的状态变量，系统开环与闭环维数相同。其次，反馈增益阵都是常矩阵，反馈为线性反馈。 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变原系统的能控性，但却不一定能保证能观性． 　　例： 　　解： 判断原系统的能控性，能观性． 　　　 定理2：输出至参考输入的反馈不改变原系统的能观性与能控性． * * 第五章 Chapter 5 The integrated linear systems 综合 在于设计控制器，寻求改善系统性能指标的各种控制规律，以保证系统的各项性能指标要求都得到满足。 Ｂ 1/S Ｃ Ａ Ｋ Ｄ Ｖ u y + + + + + x 二、输出反馈 定义： 将系统的输出量乘以相应的系数反馈到输入端与参考输入相加，其和作为受控系统的控制输入。 *经典控制理论中主要讨论的反馈形式。 Ｂ 1/S Ｃ Ａ H Ｖ u + + + x 三、从输出到状态向量导数的反馈 从系统输出到状态向量导数的线性反馈形式在状态观测器中获得了应用。 动态补偿器 在更复杂的情况下，常常要通过引入一个动态子系统来改善系统的性能，这种动态子系统，称为动态补偿器。 连接方式： 1、串联 2、并联 能控 能观 引入状态反馈： 则： 能控 不能观 原系统： 闭环系统： 引入状态反馈后出现零极点对消