现代控制讲义8.pptVIP

现代控制理论  Modern Control Theory 4.3 李雅普诺夫第二法(直接法) 基本思想 不是通过求解系统的运动方程，而是借助于一个李雅普诺夫函数来直接对系统平衡状态的稳定性作出判断。 *它是从能量观点进行稳定性分析的。 1、如果一个系统被激励后，其储存的能量随着时间的推移逐渐衰减，到达平衡状态时，能量将达到最小值，那么这个平衡状态就是渐近稳定的。 2、如果系统不断地从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的。 3、如果系统的储能既不增加，也不消耗，那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。 问题：难以找到描述系统能量关系的能量函数。 解决方法：李雅普诺夫函数 定义一个正定的标量函数 ，作为虚构的广义能 量函数，然后，根据 的符号特征来判别系统的稳定性。 称为李雅普诺夫函数。 正定： 一、预备知识 1、标量函数的符号性质 设 为由n维向量x所定义的标量函数。如果成立： 2、二次型标量函数 二次型函数的定义 定义：代数式中一种多项式函数，每一项的次数都是二次，则称该函数为二次型函数（标量函数）。 二次型函数的表示形式（以三阶系统为例） 二次型的标准型：只含有平方项的二次型称为二次型的标准型。 3、希尔维斯特判据 二、几个稳定性判据 用李雅普诺夫第二法分析系统的稳定性，可以概括为以下几个稳定性判据。 定理1：若(1) 正定； (2) 负定； 则原点是渐进稳定的。 说明： 负定 能量随时间连续单调衰减。 定理2：若(1) 正定； (2) 半负定； (3) 在非零状态不恒为零，则原点是渐进稳定的。 说明：不存在 ， 经历能量等于恒定，但不维持在该状态。 定理3：若(1) 正定； (2) 半负定； (3) 在非零状态存 在恒为零；则原点是李雅普诺夫意义下稳定的。 说明： 系统维持等能量水平运动，使 维持在非零状态而不运行至原点。 定理4：若(1) 正定； (2) 正定 则原点是不稳定的。 说明： 正定 能量函数随时间增大， 在 处发散。 线性系统不稳定 非线性系统不一定 推论1：当 正定， 正半定，且 在非零状态不恒为零时,则原点不稳定。 推论2： 正定， 正半定，若 ， ，则原点是李雅普诺夫意义下稳定(同定理3)。 几点说明： 选取不唯一，但没有通用办法， 选取不当，会导致 不定的结果。 这仅仅是充分条件。 --单调衰减(实际上是衰减振荡) 李氏第二法的步骤： 构造一个 二次型； 求 ，并代入状态方程； 判断 的定号性； 判断非零情况下， 是否为零。 令 若 成立 李氏意义 下稳定 若仅 成立 渐进稳定 例1：已知非线性系统的状态方程为