信号与系统-8章 线性系统的状态空间分析法.ppt

由于u(k)为单位阶跃序列，则 ，有 所以，有 对 x(z) 取Z反变换，有 8.6 线性定常离散系统的可控性和可观测性 离散系统的可控性定义 对于n阶线性定常离散系统 若存在控制作用序列 ，在有限时间间隔内，能使系统从任意非零初始状态x(0)经有限步转移到零状态，即 x(nT)=0 ,则称此系统是状态完全可控的，简称系统是可控的。 对于n阶线性定常离散系统为 ， 若能根据输入向量 ，及在有限采样周期内测量到的输出向量序列 ，可以唯一地确定出系统的任意初始状态 ,则称系统是状态完全可观测的，简称系统是可观测的。 离散系统的可观测性定义 线性定常离散系统 ，其状态完全可控的充分必要条件是：由G、H构成的可控性判别矩阵 满秩，即 8.6.1 线性定常离散系统可控性秩判据 例 离散系统状态方程 试判别其可控性；若初始状态 ，确定使 的控制序列 ；研究使 的可能性。 ，所以该离散系统是状态完全可控的。 当k=0时 当k=1时 解： 当k=2时 解此齐次方程，得 令 若令x(2)=0，有如下方程组： 此方程组无解。也就是说不能在第二个采样周期内使给定状态转移到原点。 线性定常离散系统 其状态完全可观测的充分必要条件是：可观测性判别 矩阵 满秩，即 8.6.2 离散系统可观测性判据 已知线性定常离散系统的动态方程为 试判断系统的可观测性，并讨论可观测性的物理解释。 可观测性判别矩阵为 故该系统是可观测的。 例 解： 由输出方程 得 ，即在第k步便可由输出确定状态变量 。 由于 故可在第k+1步确定 。 故可在第k+2步确定 。 8.7 采样周期对离散化系统可控性和可观测性的影响 （3）离散化后的系统 能否保持可控性（可观测性），将取决于采样周期T的选取。 (1) 如果线性定常连续系统 是不可控（不可观测）的，则其离散化后的系统 也必是不可控（不可观测）的。 （2）如果线性定常连续系统 是可控（可观 测）的，则其离散化后的系统 不一定是可控 （可观测）的。 满秩， 故该系统能观 满秩， 该系统能控 解： 已知线性定常连续系统的状态方程为 试判断离散化后的可控、可观测性。 例 设取采样周期为T，将连续系统离散化，有 于是离散化后的可控、可观测性判别矩阵分别为 取两个判别矩阵的行列式： 若 故欲使离散系统可控与可观测，采样周期T应满足： 本章小结 1. 状态空间法是现代控制理论的基本方法，应熟练掌握有关概念与定义。 2. 掌握连续系统建立状态表达式的三种基本方法，掌握状态表达式的求解方法。 3. 状态可控性与状态的可观性是状态空间法的重要概念，应掌握之。状态空间法的三种规范型：特征值规范型、能控规范型和能观规范型，应掌握这三种规范型的结构特点；怎样通过坐标变换方法得到这些规范型以及这些规范型的输入与输出间的关系（即传递函数矩阵）。 4. 会用能控性与能观性的有关判据来判断系统的能控性与能观性，了解对偶原理的概念。 5. 掌握建立离散系统状态表达式的两