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39 9 Vol139 N o19
2 0 0 7 9 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Sep. 2007
5DOF
1, 2 1 1 1
, , ,
1. , 1 0001; 2. , 1 0001, E2m ail: doctwdy@ 163. com
: 提出了一种面向偏瘫患者, 可实现单关节和多关节运动的 自由度穿戴式上肢康 机器人的控制
新方法. 根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点, 该机器人利用偏瘫患者的健肢运动的表面肌电信号 sEMG 驱
动康 机械臂辅助患者患肢实现康 训练.利用肌电绝对值积分 IAV 和自回归参数模型法 AR model 对
选定的上肢四块肌肉运动产生的 sEMG 信号进行分析, 所提取的特征分别作为基于 Levenberg- Marquardt算
法的反向传播神经网络的输入, 6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康 动作之间的关系. 试验
结果表明该方法利用 sEMG 准确地完成了对上肢康 动作的识别. 这一方法有利于提高患者运动积极性, 保
持正确运动的感觉, 并为研究患者受损上肢表面肌电信号与肌肉运动的关系打下了基础.
: 康 机器人;表面肌电信号;康 训练动作; BP神经网络
: TP24 : A : 0367- 6234 2007 09- 1383- 0
Controlm ethod ofa 5DOF wearable rehabilitation robot for upper lmi b
1, 2 1 1 1
WANG Dong2yan , LIQing2ling , DU Zhi2jiang, SUN Li2n ing
1 Robot Research Institute, H arbin Institute ofTechnology, H arbin 1 0001, China;
2 H eilongj iangUn iversity ofChineseMed icine, H arb in 1 0001, Ch ina, E2m ail: doctwdy@ 163. com
Abstract: A DOF wearable rehab ilitation robot wh ich can mi plement single joint and multi2join t mu ltiple
motions for hem iplegic patientswas presen ted. Themethod ofdriving rehabilitation robot to help patients. mi 2
paired lmi b to carry out rehab ilitation exercises by surface E lectromyogram sEMG from healthy lmi b of their
own is presented. Features extracted from sEMG signals of four upper lmi b musclesby IAV andAR param eter
modelmethod are sent into Levenberg2M arquardt LM based back propagation neural newt ork BPN as the
input, whose ou tput is six upper lmi b rehab ilitation exercisemotions, to estab lish relationsh ip of sEMG signal
and motions. Exp
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