四按键_无线遥控小车.docVIP

/**************************************************** 2012.5.11 xiwangnengyog 修正:2012.5.12 编辑环境:ICCAVR 功能:用四按键控制小车行驶 ****************************************************/ #includeiom128v.h #include macros.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define VT_IR PINB(1 PB4) //解码有效输出端，有信号时VT为1 #define B_CODE 0x01 //遥控器按键B发射码，B键和发射器PT2262的10脚相连 #define D_CODE 0x02 //遥控器按键D发射码，D键和发射器PT2262的11脚相连 #define A_CODE 0x04 //遥控器按键A发射码，A键和发射器PT2262的12脚相连 #define C_CODE 0x08 //遥控器按键C发射码，C键和发射器PT2262的13脚相连 /********************************************************** 每一个接收端接到数据时，就进行遥控处理 **************************************************************/ #define IN1_0 PORTA=~(1PA0) #define IN1_1 PORTA|=(1PA0) #define IN2_0 PORTA=~(1PA1) #define IN2_1 PORTA|=(1PA1) #define IN3_0 PORTA=~(1PA2) #define IN3_1 PORTA|=(1PA2) #define IN4_0 PORTA=~(1PA3) #define IN4_1 PORTA|=(1PA3) #define PWM_Y(x) OCR1A=(x) #define PWM_Z(x) OCR1B=(x) //右边为1-2de qudong //PWM_Z(x) 代表左边的赋值Y代表右 /******************************* 系统延时函数 ********************************/ void delay(uint ms) { int i,j; for(i=0;ims;i++) { for(j=0;j1140;j++); } } /********************************* A端口使能端口1234 B端口输出PWM值 D端口循迹输入值 TCCR1A /TCCR1B定时计数器的设置 *********************************/ void car_qudong_init(void) { DDRA|=0X0F; PORTA|=0X0F; DDRB|=(1PB5)|(1PB6); PORTB=(1PB5)|(1PB6); //DDRD=0X00;//循迹是输入的方向 //PORTD=0XFF; PORTD = 0xff; DDRD = (0PD0)|(0PD1)|(0PD2)|(0PD3)|(0PD4);//PD0~PD4 TCCR1A=0XA1; TCCR1B=0X04; } /********************************* 判断左右函数 **********************************/ void car(signed short int Z,signed short int Y) { if(Y=0) { IN1_1; IN2_0; PWM_Y(Y); } else { IN1_0; IN2_1; PWM_Y(-Y); } if(Z=0) { IN3_1; IN4_0; PWM_Z(Z); } else { IN3_0; IN4_1; PWM_Z(-Z); } } //************ uchar A_flag=0; // A键按下标志位,为1时LED灯亮，为0时LED灯灭 uchar B_flag