离散系统4-稳定性分析-上海大学-自动控制原理-A2.ppt

上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 离散系统的稳定性 邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouBin@shu.edu.cn 电 话: 第六章 线性系统的校正方法 设复变量 则 S平面 Z平面 采样控制系统稳定的条件 离散系统稳定的充要条件 —— F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 证明： — 充分性 — 必要性 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 线性采样系统稳定的充要条件 Z和W均为复变量 双线性变换法 W平面 Z平面 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的右半平面 对应于Z平面单位圆外 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 采样系统稳定性的代数判据 列写采样系统的脉冲传递函数,得到系统闭环特征方程 在Z平面上采样系统稳定的充分且必要条件是闭环极点位于单位圆内 利用双线性变换将闭环特征方程表示在W平面 双线性变换将Z平面单位圆映射到W平面的左半平面 利用代数判据判别系统稳定性 判别闭环极点是否位于W平面的左半平面 例 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统不稳定 劳斯稳定性判据的应用 例8—12 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 整理可得: 列写劳斯表 例 离散系统结构图如图所示， T=1,求使系统稳定的K值范围。 解法I — w域中的Routh判据 s →z →w 映射 离散系统的稳定性分析 离散系统稳定的充要条件 — F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 离散系统的稳定判据 (1) w域中的劳斯(Routh)稳定判据 (2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 例4 系统结构图如图所示, T=0.25, 求使系统稳定的K值范围。 ① ② ③ ④ （1）w变换及w域的劳斯稳定判裾 w 变换 设 [w] 虚轴 [z] 单位圆 对应w平面 z平面单位圆 内 外 的点 例2 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 (2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 系统不稳定 例3 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统稳定 解法II — z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析