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六自由度机械臂的运动学分析 柴 莹，王秀全 （华北电力大学计算机科学与技术学院，北京，102206 ） THE KINEMATICS ANALYSIS OF 6-DOF MANIPULATOR CHAI Ying,WANG Xiuquan （Department of Computer Science Technology, North China Electric Power University,Beijing,102206 ） ABSTRACT: Along with the development of science, robotics 正问题，第二个问题被称为运动学逆问题。在实际 development made a considerable progress and its application 应用中，机械臂每个关节偏转的最大角度有范围限 have infiltrated all walks of life. The robot arm and robot 制，而每个关节每次可转动的角度也有限制，要使 performance are closely related. This paper is designed for 机械臂末端可以由初始位置到达空间中指定的点 analyzing the manipulator kinematics problems using the 的位置要在这些约束和机械臂运动学的基础上找 example of 6-DOF manipulator. With the knowledge of 出一条最优路径。本文以六自由度机械手臂为例对 positive kinematics problem and reverse kinematics problem and it analyzes the relation between manipulator end point and 其运动学做了分析。 the coordinates of the corresponding joint and establishes a model to resolve a practical problem which is computing a 2 机械臂运动学分析 instruction sequence from beginning point of manipulator end 2.1 机械臂运动学正问题分析 to the target point. This paper is a practical reference value for 以某型号机器人为例，实物图见图1 establishing manipulator kinematics model. KEY WORDS ：Manipulator, Kinematics, Reverse Kinematics 摘要：随着科学的发展，机器人的研制取得长足的进步，它 的应用已经渗入到各行各业，而机器人手臂的路径规划问题 和机器人的性能息息相关。本文以一个六自由度的机械臂为 例分析了机械臂的运动学问题，其中运用了运动学正问题与 逆问题的知识求解了机械臂末端所在点的坐标与各关节偏 转角度的对应关系；本文还对一个实际问题，求解机械臂指 尖丛初始位置到达目标位置的指令序列的问题，建立了模型 并计算出结果。本文对建立机械臂的运动学模型有实际参考 价值。 关键词：机械臂，运动学，逆运动学 图1 机械臂实物图 1 引言 随着科技的发展，机器人的研制取得长足的进 图1 机械臂结构图 步，而机器人手臂的路径规划问题和机器