自动控制第2章.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 主要内容 2.1 引言 2.2 控制系统微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 2.5 自动控制系统的传递函数 2.6 信号流图 2.7 脉冲响应函数 经典控制理论中最常用的 a.微分方程；b.传递函数； c.频率特性 2.2 控制系统微分方程的建立 2.1.1 机械系统 【例1】 一个由弹簧-质量-阻尼器组成的机械平移系统如图所示。m为物体质量，k为弹簧系数，f 为粘性阻尼系数，外力F(t)为输入量，位移x(t)为输出量。列写系统的运动方程。 2.2.1 机械系统 遵循定律：牛顿定律（力学） 质量*加速度=合力 2.2.2 电气系统 【例2】由电阻R、电感L和电容C组成无源网络。ui输入，uo输出，求微分方程 把具有相同数学模型的不同物理系统称为相似系统 例3 一有源电路如图所示，试求其输出电压与输入电压之间的关系。 2.3 传递函数 定义：零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，记为G(s)。 2.3 传递函数 拉氏变换 常用的拉氏变换： 思考：求该系统的传递函数 补充说明 传递函数的零极点表示法 2.3.2 用复阻抗法求电网络的传递函数 电阻 电容 电感 5 微分环节 例：比例、积分、微分（亦即PID proportion integral differential）控制器如图所示，试求其传递函数。 （3）分支点之间可任意互换， 相加点之间可互换（但注意前后符号一致）。 （4）相加点和分支点之间一般不能互换变位 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 基本概念 表明了系统的组成、信号的传递方向； 表示出了系统信号传递过程中的数学关系； 可揭示、评价各环节对系统的影响； 易构成整个系统，并简化写出整个系统的传递函数； 直观、方便（图解法）。 2.4.2 组成 ④ 相加点（综合点、比较点） 相同性质的信号进行取代数和 （相同量纲的物理量） G(s) R(s) Y(s) ① 方块：一个元件（环节） ② 信号流线：箭头表示信号传递方向 ③ 分支点：信号多路输出且相等 列出描述每个元件的拉普拉斯变换方程。 2.4.3 建立步骤 2 3 以构成结构图的基本要素表示每个方程，并将各环节的传递函数填入方块图内；将信号的拉普拉斯变换标在信号线附近。 按照系统中信号传递的顺序，依次将各环节的结构图连接起来，便构成系统的结构图。 1 2.4.4 结构图的等效变换 G1(s) G3(s) G2(s) 1. 环节的合并 （1） 串联 G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) +G2(s) +G3(s) （2）并联 （3） 反馈 G1(s) H(s) 2. 信号相加点及分支点的移动 在对系统进行分析时，为了简化系统的结构图，常常需要对信号的分支点或相加点进行变位运算，以便消除交叉，求出总的传递函数。 变位运算的原则是，输入和输出都不变。变换前后的方框图是等效的。 G(s) G(s) （1）相加点（对信号求和） G(s) 1/G(s) G(s) G(s) （2）分支点（信号由某一点分开） G(s) G(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) 例2.9 简化下图，求出系统的传递函数。 解 为消除交叉，可采用相加点、分支点互换的方法处理。 （1）将相加点a移至G2之后 （2）再与b点交换 （3）因 G4与G1G2并联， G3与G2H是负反馈环节 （4）上图两环节串联，函数相乘后得系统的传递函数为 注：①以上为原系统的闭环传递函数，不是开环系统的传递函数 是闭环系统简化的结果； ②分母中不能看成原闭环系统的开环传递函数，闭环系统开环传递函数应根据定义和具体框图定。 思考：求该系统的传递函数 H(s) G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) R(s) C(s) + + + _ 例2.10 试简化下图所示系统的结构图，并求系统的传递函数 有一条前向通道：G1G2G3G4 反馈回路开环传递函数：G1G2G3G4 H1， G3G4 H3， G2G3 H2 前向通道与反馈回路两两接触 所以 输入量、干扰量同时作用于线性系统 G1(s) G2(s) H(s) 反馈控制系统的典型结构 2.5 自动控制系统的传递函数 2.5.1 开环传递函数 开环传递函数并非指开环控制系统的传递函数，而是指闭环系统断开反馈点后整个环路的传递函数。 G1(s) G2(s) H(s) G1(s) G2(s) H(s