基于CANBUS的双焊炬管道全位置自动焊机控制系统的研究.doc

中国石油大学硕士学位论文 (申请工学硕士学位) 基于CANBUS的双焊炬管道全位置自动焊机控制系统的研究 学科专业： 机械电子工程 培养方向： 机电系统控制及自动化 申 请 人： 孙法强 指导教师： 焦向东(教授) 纪文刚（教授级高工） 入学日期：2006年9月 论文完成日期：2009年5月 Study of the Control System of the All-Position Pipeline Welding Machine Based on the CANBUS (Submitted for the Master Degree of Engineering) by Sun Faqiang Supervisor: Professor. Jiao Xiangdong Professor. Ji Wengang The Faculty of Electromechanical Engineering China University of Petroleum，Beijing May，2009 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 前 言 1 1.1 引言 1 1.2管道全位置焊接工艺发展及现状 1 1.2.1手工电弧焊 1 1.2.2半自动焊 2 1.2.3全位置自动焊 2 1.3 管道焊接设备的国内外现状 4 1.3.1国外发展概况 4 1.3.2国内发展概况 5 1.4 本课题的主要任务 5 1.5 本章小结 6 第2章 双焊炬管道全位置自动焊机系统构成 7 2.1全位置管道焊接控制系统要求 7 2.2双焊炬管道全位置自动焊机的基本技术要求 7 2.3双焊炬管道全位置自动焊机的总体设计 7 2.3.1控制系统结构要求 7 2.3.2控制系统设计 8 2.4主控单元系统设计 9 2.4.1主控单元系统构成 9 2.4.2 硬件选型 10 2.5焊车控制系统设计 14 2.5.1焊接小车构成 14 2.5.2焊接小车设计与硬件选型 15 2.6本章小结 26 第3章 双焊炬管道全位置自动焊机运动控制研究 27 3.1永磁同步电机的结构及特点 27 3.2永磁同步电机的矢量控制原理及实现 27 3.2.1永磁同步电机的数学模型 27 3.2.2永磁同步电机的矢量控制方法 30 3.2.3基于id=0控制方式的永磁同步电机调速系统 31 3.3速度控制器的控制策略及效果分析 33 3.3.1 PID控制策略 33 3.3.2 PID控制测试 35 3.4摆动电机低速运行状态速度平稳性研究 35 3.4.1码盘速度测量误差的改善策略研究 36 3.4.2摩擦力矩引起误差的消除策略研究 40 3.4.3试验分析 45 3.5本章小结 48 第4章 管道全位置自动焊机控制系统的算法设计 49 4.1焊接控制工艺及要求 49 4.2全位置焊接的空间分段 49 4.3三次B样条插值算法简介及应用 50 4.3.1三次B样条特点 50 5.3.2三次B样条拟合插值算法 51 4.3.3三次B样条快速运算的迭代关系式 53 4.4 三次B样条曲线的边界端点处理 54 4.5 本章小结 54 第5章 焊机网络测控系统研究 55 5.1 网络测控系统分析 55 5.1.1网络测控系统定义 55 5.1.2网络测控系统特点 55 5.2基于CANopen的网络测控技术研究 56 5.2.1 CAN的性能特点 56 5.2.2CANopen通讯机理 56 5.2.3主站Maestro和从站的CANopen通讯实现 58 5.2.4主从站通讯检测 61 5.3 Ethernet与CAN总线的异网连接研究 61 5.3.1 Ethernet体系结构和通信原理 61 5.3.2 TCP/IP协议 63 5.3.3Ethernet与CAN嵌入式网关设计 63 5.3.4Ethernet与CAN的异网通讯试验 64 5.4本章小结 65 第6章 结论 67 参考文献 68 致 谢 72 摘 要 管道全位置自动焊机控制系统关键技术以焊枪摆动系统低速控制、焊车在管道圆周行走速度的平滑过渡和焊接工艺参数的控制最为重要。外观成型良好、内部质量达标的高质量焊缝主要受焊车运动精度和焊接参数的合理匹配与有效控制等条件的制约。低速运动的速度稳定和跟踪精度控制，以及焊接工艺参数合理有效控制，是实现焊机在管道圆周上稳定焊接，提高焊接质量和效率的根