优秀毕业论文（设计）：机械手的PLC控制系统设计.doc

济源职业技术学院 毕 业 设 计 题目 机械手的PLC控制系统设计 系别 机电工程系 专业 机电一体化技术 班级 机班 姓名 学号 0432 指导教师 日期 29月 设计任务书 设计题目 机械手的PLC控制系统设计 设计要求： 机械手在工业中应用非常广泛，如图1所示，是应用于自动生产线的搬物转位机械手，系统启动运行后，可将传送带A上的物体逐个搬送到传送带B上。下面讨论起控制系统的设计过程。 图1 机械手搬物动作示意图 设计进度要求： 第一周： 定设计题目，查找资料 第二周： 确定设计方案 第三周： 整理设计思路 第四----六周： 正式设计阶段 第七周： 论文修改，核对，验收，装订 第八周： 毕业答辩 指导教师（签名）： 摘 要 可编程控制器是近年来发展迅速应用广泛的控制装置，是一种工业环境应用而设计的数字电子控制系统，它不仅可以取代传统的继电器-接触器控制系统还可以完成逻辑运算，顺序控制，定时、计数、数值计算和特定的功能，其应用于从单机自动化控制到整条生产线的自动化及至整个工厂的生产自动化控制，使电器控制技术进入了一个崭新的阶段，目前PLC控制几乎在工业生产的所有领域都得到了广泛的应用. 机械手就是通过PLC对系统的控制来实现生产自动化。 可编程序控制器简介*　PLC组成：中央处理单元（CPU）、存储器、输入/输出单元（I/O单元）、电源、编程器等；*　PLC分类：按照结构形成分为整体式和模块式；按照输入/输出（I/O）点数分为小、中和大型；*　PLC特点：可靠性高，通用性强，编程简单（常用编程语言有梯形图、语句表、逻辑符号图、顺序功能图和高级语言等），体积小，安装维护简便等；*　PLC工作方式：PLC是采用循环扫描的工作方式，即每一次状态变化需一个扫描周期。PLC循环扫描时间一般为几毫秒至几十毫秒。整个过程分为内部处理、通信、输入处理、执行程序、输出处理几部分；*　PLC发展趋势：向高速度、大容量、多种类发展；丰富编程语言，开发用户友好界面；开发智能模块；加强联网通讯能力；留现场总线接口（现已有产品应用，如：SIEMENS　SIMATIC　S7-400）；拥有智能诊断等功能；保护功能加强，有效保护用户信息，防止非法复制、修改；对现场环境的适应能力更强。机械手自动停止下降—左旋转---下降---抓物---上升---右旋转---下降---放松，完成了一个周期。 关键词：机械手，西门子，梯形图 目 录 摘 要 II 1 机械手的机械结构 2 1.1机械手的简单介绍 2 2 机械手的工作过程 4 4 驱动元件和控制装置的选择 7 5 机械手PLC 控制系统设计 8 5.1 机械手PLC输入/输出设备的确定 8 5.2 选择PLC 机型 9 5.3 CPU226的简单介绍 10 6 机械手梯形图的设计 12 6.2 通用部分梯形图设计 12 6.4 机械手整体程序结构 14 6.5“自动”状态梯形图 15 6.6绘制机械手PLC控制梯形 17 6.7 程序 22 7 系统调试 25 8 结 论 26 参 考 资 料 28 1 机械手的机械结构 机械手的简单介绍 1.1能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。　　机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。　　机械手的种类，按