多齿轮并联驱动系统动力稳定性.docVIP

  多齿轮并联驱动系统动力稳定性 余海东，赵春璋，赵勇，李建军 （上海交通大学上海市复杂薄板结构数字化制造重点实验室，上海 200240） 摘要：基于矩形时变啮合刚度假设，建立了齿轮并联驱动机械系统扭转振动动力学模型。在 此基础上，给出其状态空间方程。利用 Floquet 理论定义了系统的稳定性判别方法。基于数 值仿真的方法，研究了双齿轮驱动和三齿轮驱动两种情形下不同啮合刚度、啮合相位差及齿 轮参数配置与多齿轮驱动并联驱动系统稳定性之间关系。结果表明选择合适的参数可以有效 地降低系统的不稳定性区域，提高系统的稳定性。 关键词：齿轮；动力学分析；系统稳定性；刚度；啮合角 中图分类号：TH132.41 文献标识码：A  Dynamic stability of a gear pair system actuated with multiple pinions Yu Haidong, Zhao Chunzhang, Zhao Yong, Li Jianjun (Shanghai Jiao Tong University, Shanghai Key Laboratory of Digital Manufacturing of Complex Thin Plate Structures, Shanghai, 200240) Abstract: A torsional vibration dynamic model is established for a multi-pinion parallel transmission system in terms of rectangle time-varing meshing stiffness. Then the state-space equations of the dynamic model are deduced. The method of recognizing the system stability is proposed based on the Floquet thoery. The effects of contact ratio, mesh stiffness change, phase difference and gear configurations on the stability of the gear pair system actuated by two and three pinions are discussed using a numerical simulation method. The results show that the stability conditions can be improved when suitable parameters are choosed in the meching gear pair actuated by multiple pinions. Key words: gear; dynamic analysis; system stability; stiffness; contact angle 0 引言 齿轮传动是工业中应用最广泛的动力传递方式，特别是随着载荷和传动精度的要求，多 个小齿轮同步并联驱动一个大齿轮传动的工程结构应用越来越广泛。在多齿轮驱动大齿圈运 动过程中，其动力稳定性直接影响装备的工作精度及作业可靠性，而各个齿轮对之间时变啮 合刚度引起的参数激励会导致系统动力不稳定，在某些状态下甚至会产生严重的振动。因此 有必要针对多齿轮并联驱动传动系统建立其动力学模型，分析不同参数下系统的稳定特性， 有效地减少和避免系统传动过程中失稳现象的产生。 目前对于齿轮系统动力学和稳定性的研究国内外已经开展了大量的工作，但是大多数研 究主要集中单齿轮传动系统或者串联行星齿轮传动系统。Harris[1]最早将啮合刚度波动作为 引起齿轮振动的周期激励，并说明了啮合刚度波动量取决于重合度。同时实验结果也证明当 齿轮啮合频率为单倍或两倍系统固有频率时，会产生大幅振动[2-3]。对于一般串联形式的多 级齿轮传动，已有较多文献从单齿轮副参数不稳定条件进行了拓展研究[4-6]。随着机械结构 承受的载荷越来越大和工作要求的精度越来越高，多个齿轮并联驱动一个大齿轮结构在工程 领域应用越来越广泛。例如对于天线伺服系统[7]，为保证其低速平稳性，快速响应能力，往 往采用双小齿轮或多小齿轮并联驱动末端回转的方法，以消除齿隙非线性对系统性能的影 响。在采矿、冶金等重工业行业中的重载回转工业装备，如盾构掘进机[8]，一般也将低速级 基金项目：高等学校博士点学科点专项科研基金(200802481113)；国家自然科学基金(509