球罐焊接坡口数学模型推导及焊接跟踪仿真的研究.pdfVIP

目 录 前言……………………………………………………………………………………1 第一章 研究的背景和意义 …………………………………………………………2 1.1 焊接机器人发展的背景，现状以及未来的发展方向…………………………2 1.2 本文对改进现有焊接机器人的作用和意义……………………………………7 第二章 焊接机器人及三维传感器的原理 …………………………………………8 2.1 罐焊接机器人的基本结构原理…………………………………………………8 2.2 三维传感器的原理………………………………………………………………9 第三章 数学建模……………………………………………………………………13 3.1 球罐结构的分析……………………………………………………………… 13 3.2 Y型坡口的焊接工艺及焊缝的焊接要求…………………………………… 13 3.3 数学模型……………………………………………………………………… 14 第四章 模型仿真……………………………………………………………………30 4.1 仿真软件介绍………………………………………………………………… 30 4.1.1 Matlab ……………………………………………………………………… 30 4.1.2 VC+OpenGL ……………………………………………………………… 31 4.1.3 Mathematic ………………………………………………………………… 34 4.2 模型的仿真…………………………………………………………………… 35 4.2.1仿真程序流程 ……………………………………………………………… 35 4.2.2仿真结果 …………………………………………………………………… 36 第五章 结论和展望…………………………………………………………………40 5.1 结论 ……………………………………………………………………………40 5.2 展望 ……………………………………………………………………………40 参考文献…………………………………………………………………………… 41 致谢………………………………………………………………………………… 42 附录………………………………………………………………………………… 43 球罐焊接坡口数学模型推导及焊接跟踪仿真的研究 前 言 随着我国现代化经济建设的迅猛发展，石油化工产品逐年增多，石化球罐等 容器的体积容量以及数量正在快速增加，仅石化部门每年要新建球罐容量几十万 立方米，迫切需要改善球罐施焊条件，提高球罐焊接的自动化程度，以降低成本、 提高效率与焊缝质量。为此，球罐智能焊接机器人的研制工作迫在眉睫。这一特 种机器人的研究目标主要为了: （1）全自动完成球罐主要焊缝的多层焊接过程，包括多层焊接时的实时跟 踪与分层摆动焊接等智能化技术。其目的是改变目前国内外无论在手工焊接或者 机械化焊接球罐时都要依靠焊工密切注视焊缝熔池，不断调节焊枪的传统操作方 式。鉴于在野外焊接球罐时施工环境恶劣，这种传统操作方式的劳动强度大，技 术难度高，己出现球罐焊工人才培养困难、流失严重等问题。由机器人保证焊接 质量，降低劳动强度和施工成本。 （2 ）实现无导轨全位置焊接球罐焊缝，即机器人无需导轨支持就能由柔性 磁轮机构吸附在球罐表面上，沿纵缝与环缝坡口进行全位置自动行走与焊接。其 作用是改变当前国内外球罐自动焊车均需依靠导轨支持才能在球罐上运行的现 状，这一方面可提高焊接机器人的的灵活性，简化焊前准备工作，提高生产效率； 另一方面可节省导轨所耗费的大笔费用（球罐焊车专用的磁吸附式柔性导轨的价 格为每米约 1 万元，以直径 15m 的球罐计，其导轨的价格近 30 万元，己超过 整套焊接设备的费用) ，从而可进一步取得可观的经济效益。 1 球罐焊接坡口数学模型推导及焊接跟踪仿真的研究 第一章 研究的背景和意义 1.1 罐焊接机器人发展的背景，现状以及未来的发展方向 1.1.1 工业机器人技术发展的历程 1. 国外工业机器人技术的发展