传感器课程论文-机器人传感器.docxVIP

《传感器课程》论文（设计）题目： 机器人传感器 学生姓名 学 号 专 业 年 级 教务处制2012年 5月题目：机器人传感器摘要：传感器已成为自动化系统和机器人技术中的关键部件，作为信息采集系统的前端单元，其重要性变得越来越明显。机器人传感器也由普通的人类5大感觉器官（视觉 嗅觉 触觉 听觉 味觉）向特殊的传感器发展，如呼吸传感器、电极传感器等。关键词：机器人传感器；视觉；嗅觉；触觉；听觉；味觉；呼吸传感器；电极传感器 Robot Sensor Abstract: As front-end data acquisition system,sensors has become a key component in automation systems and robot technology and its importance is becoming increasingly apparent. Robot Sensors are moving forward to the development of special sensors, such as respiration and electrode sensors from the ordinary 5 common sensors which learned from human beings—sense of visual, hearing, taste, smell and touch.Keywords: Robot Sensors; Vision; Smell; Touch; Hearing; Taste; Respiratory Sensors: Electrode Sensor目录前言：4一、机器人传感器的分类51.内部传感器51规定位置、规定角度的测量52速度、角速度测量63加速度测量64其他内部传感器62.外部传感器71触觉传感器72力觉传感器73．距离传感器84．其他外部传感器8二、传统机器人传感器的发展81. 激光传感器——视觉81工作原理92先进的数字控制系统93激光视觉检测站的应用102.气敏传感器——嗅觉113.压敏、温敏、流体传感器——触觉11三、非传统传感器的发展131.呼吸传感器132.电极传感器14结论：15参考文献：15前言：最广义地来说，传感器是一种能把物理量或化学量转变成便于利用的电信号的器件。国际电工委员会(IEC:International Electrotechnical Committee)的定义为：“传感器是测量系统中的一种前置部件，它将输入变量转换成可供测量的信号”。按照Gopel等的说法是：“传感器是包括承载体和电路连接的敏感元件”，而“传感器系统则是组合有某种信息处理(模拟或数字)能力的传感器”。传感器是传感器系统的一个组成部分，它是被测量信号输入的第一道关口。信息处理技术取得的进展以及微处理器和计算机技术的高速发展，都需要在传感器的开发方面有相应的进展。微处理器现在已经在测量和控制系统中得到了广泛的应用。随着这些系统能力的增强，作为信息采集系统的前端单元，传感器的作用越来越重要。传感器已成为自动化系统和机器人技术中的关键部件，作为系统中的一个结构组成，其重要性变得越来越明显。图1 传感器系统的框图传感器系统的框图示于图1，进入传感器的信号幅度是很小的，而且混杂有干扰信号和噪声。为了方便随后的处理过程，首先要将信号整形成具有最佳特性的波形，有时还需要将信号线性化，该工作是由放大器、滤波器以及其他一些模拟电路完成的。在某些情况下，这些电路的一部分是和传感器部件直接相邻的。成形后的信号随后转换成数字信号，并输入到微处理器。机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。一、机器人传感器的分类根据传感器在机器人中的作用，机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。1.内部传感器在有关工业机器人功能的术语中，“内部”测量功能定义为测量机器人自身状态的功能，所谓内部传感器，就是实现该功能的元件，具体检测的对象有关节的线位移和角位移等几何量，速度、角速度和加速度等运动量，还有倾斜角、方位角和振动等物理量，对各种传感器要求精度高、响应速度快、测量范围宽。内部传感器中，位置传感器和速度传感器是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、方位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的时间不长，其性能尚需进一步改进。内部传感器按功能分为规定位置、规定角度的测量，速度、角速度测量，加速度测量等传感器。1规定