不同坐标系之间的变换.docVIP

§10.6不同坐标系之间的变换 10.6.1欧勒角与旋转矩阵 对于二维直角坐标，如图所示，有： (10-8) 在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示，设旋转次序为： ①绕旋转角，旋转至； ②绕旋转角旋转至； ③绕旋转角，旋转至。 为三维空间直角坐标变换的三个旋转角，也称欧勒角，与它相对应的旋转矩阵分别为： (10-10) (10-11) (10-12) 令 (10-13) 则有： (10-14) 代入： 一般为微小转角，可取： 于是可化简 (10-16) 上式称微分旋转矩阵。 10.6.2不同空间直角坐标之间的变换 当两个空间直角坐标系的坐标换算既有旋转又有平移时，则存在三个平移参数和三个旋转参数，再顾及两个坐标系尺度不尽一致，从而还有一个尺度变化参数，共计有七个参数。相应的坐标变换公式为： (10-17) 上式为两个不同空间直角坐标之间的转换模型，其中含有7个转换参数，为了求得7个转换参数，至少需要3个公共点，当多于3个公共点时，可按最小二乘法求得个参数的最或是值。 10.6.3不同大