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毕业设计(论文)开题报告
电子信息与电气工程 系
题 目 基于单片机的寻迹避障智能小车设计实现
课题类型 技 术 开 发 课题来源
学生姓名 专业班级 自动化
指导教师 职 称
填写日期: 年 月 日
一、本课题研究的主要内容、目的和意义 内容:使小车能够自行寻迹,然后到达指定地点探测相关物质的各项属性,如:温度、湿度、烟的浓度、酒精浓度、光度等,然后通过发射器把这些属性以数据的方式反馈到显示屏上。
目的及意义:智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。
二、文献综述(国内外相关研究现况和发展趋向) 一、国外智能车辆的现状研究
国外智能车辆的研究历史较长,始于上世纪50年代,它的发展历程大致可以分为三个阶段:
第一阶段:20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统,该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台,但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早起研制该系统的目的是为了提高仓库运输的自动化水平,应用领域仅局限于仓库内的物品运输,随着计算机的应用和传感器技术的发展,智能车辆的研究不断得到新的发展。
第二阶段:从80年代中后期,世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究,在欧洲,普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索,在美洲,美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟,其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性,并促进智能车辆技术进入实用化,在亚洲,日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会,主要目的是研制自动车辆导航的方法,促进日本智能车辆的整体进步。进入80年代中期,设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界,一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。
第三阶段:从90年代开始,智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是,美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究,取得了显著的成就。
目前,智能车辆的发展正处于第三阶段,这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发展方向。
二、国内智能车辆的现状研究
相比于国外,我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚,开始于20世纪80年代,而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家,并且存在一定的技术差距,但是我国也取得了一系列的成果,主要有:
中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于2003年研制成功了我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车的正常交通情况下的高速公路上,形式的最高稳定速度为为12km/h,最高峰值速度可达170km/h,并且具有超车功能,其总体技术性能和指标已经达到了世界先进水平。
上海交通大学应用现代控制理论设计出了一种自动驾驶汽车模型,该模型在汽车系统的动力学建模的基础之上,设计了自动驾驶的专项系统,它能根据玩到的弯曲变化程度实时的计算出车辆的转向盘角度,控制车辆按照预设道路行驶。
吉林大学设计并制造了一辆用CCD识别地面铺设的条状路标导航的智能车辆,车辆由图像识别、行驶、转向、制动、避障和其他辅助系统组成。目前,该车可以稳定的跟踪直线、弧线、S型线等轨迹自动行驶,车速可达20km/h。
在国家科工委和国家862计划的资助下,清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室自1988年开始研制的THMR系列移动机器人取得了很大的成功。它兼有面向高速公路和一般道路的功能,目前已经能够在校园的非结构化道路环境下,进行道路跟踪和避障自主行驶。
智能车辆研究也是智能交通系统ITS的关键技术。目前。国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究,随着ITS研究的兴起,我国已形成了一支ITS技术研究开发的专业技术队伍。并且各个交通、汽车企业越来越加大了对ITS及智能车辆技术研发的投入,整个社会的关注程度在不断提高。交通部已将ITS研究列入“十五”科技发展计划和2010年长期规划。相信经过相关领域的共同努力,我国ITS及智能车辆的技术水平一定会得到很大的提高。
三、拟采取的研究方法(方案、技术路线等)和实现的可行性论证 研究方法、手段及步骤:
硬件方面,电路板的制作和调试是关键,它是设计成功的根基。软件方面,光电传感器对当前的路径的检测,通过编程使控制器按一定的周期进行采样检测,判断检测器的状态,并决定小车的应该是左转,
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