第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛--电磁组直立行车参考设计方案.pdf

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案 （版本2.0） 平衡控制 速度控制 方向控制 竞赛秘书处 2012-3-1 1 目    录 目 录 2 图表索引 3 一、前言 7 二、原理篇 9 2.1 直立行走任务分解 9 2.2 车模直立控制 11 2.3 车模角度和角速度测量 19 2.3 车模速度控制 26 2.4 车模方向控制 33 2.6 车模直立行走控制算法总图 36 三、电路设计篇 37 3.1 整体电路框图 37 3.2 DSC介绍与单片机最小系统 39 3.3 倾角传感器电路 42 3.4 电机驱动电路 44 3.5 速度传感器电路 45 3.6 电磁线检测电路 46 3.7 角度计算电路 50 3.8 车模控制电路全图 55 四、机械设计篇 57 4.1 车模简化改装 57 4.2 传感器安装 59 4.3 注意事项 63 五、软件开发篇 64 5.1 软件功能与框架 65 5.2 DSC的硬件资源配置 68 5.3 主要算法及其实现 69 六、车模调试篇 82 6.1 调试参数 82 6.2 调试条件 85 6.3 桌面静态参数调试 91 6.4 现场动态参数调试 101 6.5 方案改进与车模整体水平提高 101 七、结束语 102 附录： 103 2   图表索引  第一章 图 1- 1 电磁组车模直立运行模式 7 图 1- 2 参考设计方案内容 8 图 1- 3 车模制作路线图 9 第二章 图2- 1 车模控制任务分解 10 图2- 2 车模倾角会引起车速速度变化 10 图2- 3 三层控制之间相互配合 11 图2- 4 保持木棒直立的反馈控制 12 图2- 5 通过车轮运动保持车模直立 12 图2- 6 车模简化成倒立的单摆 13 图2- 7 普通单摆受力分析 13 图2- 8 不同阻尼力下的单摆运动 14 图2- 9 在车轮上的参照系中车模受力分析 14 图2- 10 车模控制两个系数作用 16 图2- 11 车模运动方程 16 图2- 12 加入比例微分反馈后的系统框图 17 图2- 13 电机在不同电压下的速度变化曲线 18 图2- 14 加速度传感器原理 19 图2- 15 MMA7260 三轴加速度传感器 20 图2- 16 车模运动引起加速度信号波动 21 图2- 17 实际测量MMA7260Z轴信号 21 图2- 18 车模运动引起加速度Z轴信号变化 22 图2- 19 角速度传感器及参考放大电路 22