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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 杭州电子科技大学 队伍名称： 杭电疾风二队 参赛队员： 唐小进 应宏健 俞 翔 带队教师： 高明煜 曾 毓 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 该项目主要目的是以组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code?Warrior和在线调试工具车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶目录 第一章 绪 论 1 1.1 项目背景及目的 1 1.2 本文研究重点及方法 2 1.3 论文构成 2 第二章 系统总体方案设计 3 2.1 设计思路简要说明 3 2.2 循线传感器方案设计 3 2.3 电动机驱动调速 4 2.4 速度检测 4 2.5 路径控制算法 5 2.6 小结 5 第三章 赛车机械结构调整 6 3.1 机械模块的设计与安装 6 3.2 车轮的安装 8 3.3 齿轮传动机构调整 8 3.4测速模块及安装 9 3.5其他机械模块调整 10 第四章 系统硬件电路设计 11 4.1总体方案设计 11 4.2 各功能模块电路设计 12 4.2.1 控制单元 12 4.2.2 供电单元 13 4.2.3 信号采集单元 13 4.2.4 电机驱动单元 14 4.3 舵机驱动单元 15 4.4 摄像头信号采集单元 15 第五章 系统的软件设计 17 5.1程序结构规划 17 5.2数据采集分析模块 18 5.2.1 轨道识别(CMOS) 18 5.2.2 图像数据信息特点 18 5.2.3 单行黑线提取算法 20 5.3车速测定(红外对管) 21 5.4 PID算法运算模块 22 5.4.1程序结构 22 5.4.2 PID控制算法的选择 22 5.4.3 PID路线控制 24 5.4.4 PID动力控制 24 5.5 外部设备控制模块 25 5.5.1舵机角度控制 25 5.5.2电机动力控制 25 第六章 系统调试，结果分析与速度测试 27 6.1摄像头数据采集调试 27 6.2 图像识别与调试 27 6.3 控制算法调试 28 6.4赛车速度测试 28 总 结 29 参考文献 30 附录 核心控制源码 31 第一章 绪 论 1.1 项目背景及目的 “飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。使用大赛组委会统一提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DB128B作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。比赛成绩主要由赛车在现场成功行驶完赛道的时间为主。 比赛要求控制器必须采用MC9S12DB128B作为系统唯一控制处理器。系统开发工具及在线调试工具可以自选（可选择使用CodeWarrior 3.1作为开发软件，选择清华大学制作的BDM调试工具进行在线调试）。车模可以改装，但改装部位，及改装后其长宽尺寸都有限制。这就要求我们在有限材料和有限时间的条件下学习掌握S12单片机的整套开发系统的使用方法，并能根据自身所学的有关力学、机械学、计算机技术、数模电和检测技术等知识自主设计开发一套完整的自助循线行驶系统。这是对我们的将所学各学科知识综合运用和动手实践能力的很好的培养。对我们这样在大学四年里很少有机会参加科技实践的学生来说是一次很好的机会。 在国外，相关赛事在韩国从2000年开始已经举办了近六届，每年韩国大约有100余支大学生队伍报名并参赛，该项赛事在韩国取得了很好的成功。深受高校及大学生的欢迎，并得到了企业界的极大关注。 参考韩国相关比赛中成功的案例，以及清华大学的介绍，我们看到他们的方案五花八门，各有亮点，都有我们值得学习的地方。在关于路径识别的问题上，大都选用光电传感器作为自己的方案，但传感器在检测及处理信号方面和对其排布方面都有所不同。他们在传感器的数量、排布方面，通常是将地面信息用数字量或是模拟量来完成数据采集，通过计算机进行数据处