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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：辽宁工程技术大学 队伍名称：靖远一队 参赛队员：刘 丹 张 强 张凤龙 带队教师：张国军   关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 该系统以Freescale 16位单片机MC9MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用CMOS数字式摄像头获取赛道路况信息，利用透射式光电传感器配合码盘测速，控制舵机实现系统的闭环控制，保证模型车稳定运行。 在机械结构上，本设计做了一些改进和创新，对舵机的安装位置和高度做了一些调整，对摄像头的架设结构也做了调整，这对提高车模的稳定性打下了基础。 硬件电路部分选用电源管理芯片TPS7350和TPS76850为系统的各功能模块提供工作电源，供电电池为7.2伏，采用TPS7350为单片机系统、摄像头模块、速度采集模块提供5伏电源；采用TPS76850为舵机提供6伏电源；采用H桥获得电机的最佳性能：高速、快速响应和高起动频率主要以下1)摄像头采集的数据处理算法2)路径识别后的PID控制策略，车速的控制策略，以及对不同路况信息的控制算法。 本系统CodeWarrior开发工具进行编程，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试软件的设计编程和调试工作实现了路径识别的功能路径识别 摘要 Ⅳ 第一章 引言 1 1.1 智能车大赛背景及应用前景 1 1.2 概述 1 第二章 系统设计思路与方案选择 3 2.1 整体设计思路 3 2.2 系统各模块方案选择 . 3 2.2.1 单片机系统方案选择 3 2.2.2. 传感器方案选择 3 2.2.3. 测速方案选择 5 第三章 模型车机械设计 6 3.1 整体布局 6 3.2. 系统电路板安装 6 3.3. 舵机安装 7 3.4. 摄像头支架的设计安装 8 3.5. 测速模块安装 9 第四章 系统硬件设计 10 4.1. 系统整体结构 10 4.2. 电源电路设计 10 4.2.1 单片机系统及摄像头电源电路设计 11 4.2.2 舵机电源电路设计 11 4.3. 电机驱动电路设计 12 4.4. 摄像头数据采集电路设计 13 4.5. 测速电路设计 14 第五章 系统软件设计 16 5.1 系统软件整体结构 16 5.2 图像处理 17 5.2.1 图像二值化 17 5.2.2 图像去噪声处理 17 5.3 控制策略 17 5.3.1 经典PID控制算法 17 5.3.2 车速PID控制策略 19 5.3.3 路径控制策略 20 第六章 开发工具及安装调试过程 21 6.1 开发工具介绍 21 6.2 软件调试过程 21 6.2.1 使用LabVIEW软件辅助调试 21 第七章 车模主要技术参数说明 23 第八章 结论 24 参考文献 25 附录A：程序源代码 26 第一章 引言 1.1 智能车大赛背景及应用前景 全国大学生智竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动。大赛综合性很强，以迅猛发展的汽车电子为背景，是教育部倡导的大学生科技竞赛。本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。大赛的综合性很强，控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，，，， ，，，， 1.2 概述 我们设计的智能车在电路设计上做了一些改进和创新，摄像头采用数字式摄像头，舵机和摄像头的机械结构也做了调整，使智能车能够满足高速运行的条件要求，具有良好的综合性能。 本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案选择，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了硬件电路的设计和路径识别的算法，接着描述了智能车的制作及调试过程，其中包含我们在制作和调试过程中遇到的问题及其解决方法，并列出了模型车的主要技术参数。第二章 系统设计思路与方案选择 2.1 整体设计思路 本智能车以MC9S12DG128芯片为系统控制核心，传感器采用C