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第四届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 西北工业大学 队伍名称： 飞豹队 参赛队员： 郎 振 柯栋梁 钟志杨 带队教师： 曲仕茹 陈小锋 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文以第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能汽车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车系统设计以MC9S12DG128 微控制器为核心，通过一组光电传感器检测模型车的运动位置和运动方向，用光电编码器检测模型车的速度并使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。整个系统涉及车模机械结构设计、硬件电路设计、信号处理、控制算法设计以及策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的速度和可靠性，我们对比了不同方案的优缺点，并最终选择了现有的系统结构和各项控制参数。 关键词：智能车，光电传感器，PID，舵机，速度, 方向 ABSTRACT In the background of the third Freescale Cup National Contest of Intelligent Car for College Students, this article presents the hardware design, software design and development process of the smart car system. The design of this smart system is based on the micro-controller MC9S12DG128.We use reflecting infrared photocell to detect model vehicles traveling position and heading. An grating encoder is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor. Thus, we implement the closed-loop control to the speed and direction. The whole system includes the aspects of the mechanism structure design, the hardware circuit design, signal processing, control algorithm design and strategy optimization etc. In order to increase the speed and the stability of the vehicle, we contrast the advantage and disadvantage of different schemes. In the end, we chose the current system structure and control parameters. KEY WORD: Smart car, infrared photocell, PID, steering motor, speed, derection 目录 摘 要 III ABSTRACT IV 目录 V 第一章 引言 1 1.1 智能车研究现状 1 1.2 竞赛背景介绍 3 1.3 技术参数 3 1.3.1 车模主要技术参数 3 1.3.2 赛道技术参数 4 1.4 总体设计思路 4 1.5 本章总结 5 第二章 硬件电路设计 6 2.1 MC9S12DG128特性介绍 6 2.1.1 S