[毕设答辩]轮式机器人定位及外围传感器的控制.pptVIP

轮式机器人定位及外围传感器的控制 姓名：杨亚运 班级：水电0703班 指导老师：尹仕 课题背景 本次毕设以第十届亚太大学生机器人大赛（ABU Robocon）国内选拔赛（CCTV机器人大赛）为课题背景。 本次比赛主办国为泰国，比赛题目为：“祈福荷灯” 比赛介绍 比赛场地如图所示。 本次比赛各才赛队机器人需在各自的场地组装好河灯并放置在场地中心的河面上。 第一个点亮河面上河灯“火焰”的参赛队获胜。 我们设计的机器人 手动机器人 我们设计的机器人 自动机器人一 我们设计的机器人 自动机器人二 课题内容 本人参与的工作： 电路板原理设计，主要是系统版上FPGA部分的原理设计。 FPGA上系统的搭建，包括外围传感器驱动算法，SOPC片上系统的设计，与DSP通信等工作。 工作1——系统版原理性设计 系统框架 ： 系统版的总体框架图如图所示， 本系统采用DSP+FPGA控制 结构。 DSP承担控制算法的运行任 务。 FPGA承担全部的底层传感器 信息获取和外设控制任务。 DSP与FPGA通过16根数据总 线+8根地址总线进行通信 TMS320F2812 DSP uC/OS操作系统 EP2C20Q240C8N Cyclone FPGA 总线 并行 陀螺仪 手柄 编码盘 行程开关 光电开关 红外接收 电机PWM 舵机PWM 红外发射 工作1——系统版原理性设计 系统版正面 工作1——系统版原理性设计 系统版背面 工作2——FPGA系统设计 FPGA介绍： FPGA（Field－Programmable Gate Array），即现场可编程逻辑门阵列。 可通过Verilog HDL，VHDL等硬件描述语言对逻辑电路进行描述，并通过相应软件生成网表后烧录到FPGA上以实现目标逻辑电路的功能。 工作2——FPGA系统设计 基于FPGA的嵌入式SOPC系统设计： 系统框图如图所示， NIOS处理器是一种采用哈佛结构， 片上可编程的软核处理器。该处理器 通过Avalon总线与外设通信。 主要外设包括：片上内存、SPI 通信模块、定时器、EPCS控制器 以及自定义外设DSP_COM等。 NIOS 处理器 Avalon总线 Avalon 总线 自定义外设 DSP_COM 片上内存 Onchip-ram EPCS flash控制器 陀螺仪 ADIS16130 数码管驱动 Max7219 定时器 Timer 工作2——FPGA系统设计 自定义外设DSP_COM ： 模块结构如图所示， DSP_COM是整个工程 的核心模块。该模块下调 用各个子模块完成FPGA 整体功能。 子模块包括：Avalon总线 通信模块、DSP通信模块、 传感器信号接收模块、电 机及舵机控制模块、手柄 模块、红外通信模块等。 DSP_COM 模块 Avalon总线通信模块 DSP 通信模块 电机 驱动 舵机 驱动 红外 发射 编码盘 信号 SN74HC165接收模块 红外 接收 PS 手柄 键盘 调试视频剪辑 总结 本次设计中采用的DSP+FPGA的系统架构稳定可靠。同时FPGA中各个经过严格测试仿真后均能稳定工作。我相信，在我们精巧的机构，稳定的电路以及良好的程序的配合下，必定在比赛中能取得理想的成绩！ 谢谢！