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Freescale 智能车制作手册 目录 Freescale 智能车制作手册1 前言：1 正文2 准备篇2 工具2 组队4 机械篇4 机械安装4 机械调整8 硬件篇11 总体设计11 视频同步信号提取电路(CCD 组) 13 驱动电路14 其他电路15 程序篇16 光电组 错误！未定义书签。 CCD 组 错误！未定义书签。 1 需求分析16 2 系统设计16 2.1 时钟模块16 2.2 PWM 模块17 2.3 AD模块17 2.4 普通 IO18 3 黑线提取算法18 3.1 二值化算法18 3.2 直接边缘检测算法19 3.3 跟踪边缘算法20 4 车体控制算法21 4.1 PID 算法21 4.2 模糊控制算法21 调试篇24 前言： 本文旨在为以后的学弟学妹参加飞思卡尔全国大学生智能车竞赛提供指导和帮助。 北邮虽然在各大竞赛中都取得过无数佳绩，但是在飞思卡尔智能车比赛这个跟全国电子设 计竞赛相同级别的竞赛中却少有作为。个人参加过各种大学生竞赛，包括数学、物理、英语 学科竞赛以及全校热门的数学建模竞赛，以及北邮同样拥有光荣历史的电子设计竞赛，总体 说来，学科竞赛太偏理科，对我们工科专业帮助不大；数学建模太水；电子设计竞赛倒是能 学到不少知识，可惜没有竞技比赛的激情。反观飞思卡尔智能车比赛，虽然在北邮的知名度 不高，但是个人认为，无论是从动手能力、分析问题解决问题的能力还是从编写程序和算法 学习的角度来讲，都是对个人的极大锻炼。同时，对比其他的工科强校，近处的北航、清华、 北理，外地的上交、华中科大，乃至同样是通信领域的高校成电和重邮，都是这项比赛的 强手。因此，无论是从个人能力提高，还是从学校发展的角度来讲，参加和投入这项比赛都 是有极大的现实意义的。此外，得奖后丰厚的加分政策无疑也是个参赛的动力（虽然比较庸 俗⊙﹏⊙）。 我和我的队友经历一波三折，代表北邮第一次闯入2009 年的第四届飞思卡尔智能车 比赛全国总决赛，算是北邮历史上的一个小小的突破。因此现在写下这篇制作手册，希望能 够将自己队伍的经验流传下去，让北邮在这个竞赛上取得更好的成绩。 正文 准备篇 工具 工欲善其事，必先利其器。要想准备好这项竞赛，需要事先准备好很多必需的工具。下 面从制作智能车的三个方面来一一介绍将会用到的工具。 机械： 机床 需要用个这个地方不多，而且在北邮能够找到机床的地方并不多，更何况能够操作使用的人 更少。在制作一些铝制的零器件时会用到这个的。目前我知道的只有在自动化的机电创新实 验室里有机床，而且有一名专门的师傅负责管理和使用，不怎么对外开放，主要服务于实验 室和机器人比赛。还有一条途径是去中发找那种制作铝制散热器的商家处定做，商家那有数 控机床，作出来的零件会很精确，不过价格嘛，自然不便宜了„„ 钻机 -经常会使用的工具。电院创新实验室有。我们当时用的是从指导老师那借来的较小的钻机， 只能钻小于8mm 的孔。 螺丝刀 十字，一字的螺丝刀都需要。 L 型扳手，十字扳手 智能车套件里配有。 机油 前轮润滑用。 砂纸、锉刀 打磨零件用。 502 胶水、热熔胶 很多地方会用。 硬件： 烙铁、剥线钳、万用表 不用说。 绝缘胶带 导线连接。 吸锡器、吸锡带 有备无患。 DXP PCB 设计软件（做完智能车你会发现自己能够在硬件方面独当一面）。 示波器、稳压源、信号发生器 搞硬件必备 软件： 小电视机、视频采集卡 用来观察摄像头图像，调整摄像头前瞻。 BDM 下载器 下载程序用。 Z igbe