Kinetis K10 在智能车中的应用(清华Freescale应用开发研究中心).pdf

Tsinghua Freescale Embedded System CenterTsinghua Freescale Embedded System Center by Zeng, Mingby Zeng, Ming zengming@zengming@ Gong, Guanghua ggh@ Kinetis K10 在智能车中的应用 清华Freescale应用开发研究中心于昊 2012年3月 Kinetis K10 在智能车中的应用  基本篇  智能车的基本架构  智能车的设计目标与需求  K10与XS128智能车相关特性比较  K10应用的注意事项  进阶篇  K10的DMA控制器在CMOS读出中的应用  K10的DSP功能的应用 智能车的基本架构 智能车的基本架构 智能车的基本架构 智能车的基本架构  传感器 摄像头(CCD,CMOS) ，光电管，电感线圈，码盘， 加速度传感器 ，陀螺仪……  执行器 舵机，电机，激光管，底盘，车轮……  人机交互设备 按键 ，旋钮，显示屏，SD卡，无线模块，串口 ， 调试器…… 智能车的设计目标  完成比赛用时最短  为了达到完成比赛用时最短的目标，传感器、执行器、人 机交互界面、MCU有什么要求？ 智能车的设计目标  传感器  看赛道更远 光电车的发展  看赛道更精确 传感器的分辨率  看赛道更详尽 摄像头、“点头”车  看赛道更稳定  姿态测得更准确  测量速度更快 智能车的设计目标  执行器  驱动电机能力更强 电池、电机、驱动电路  舵机响应更快与扭矩更大 电压、PWM频率  车轮抓地更好 擦胎、磨胎  整车更轻  重心位置更合理  底盘、齿轮、轴承等特性更好 智能车的设计目标  人机交互设备  尽可能详尽的得到信息  尽可能实时的得到信息  尽可能快得传出信息  尽可能方便的传入信息  MCU  优秀的算法  与传感器、执行器、人机交互设备的通信灵活方便 对控制器的需求  RAM足够大 采集的数据多，控制算法可以更强大  CPU处理能力够强 在一个控制周期内可以处理更多的数据，用更复杂算法  最好有非易失存储器 存储配置信息  读写外设模块尽可能快  读写外设模块尽可能不占用CPU时间  有一定的模拟量处理功能减小片外信号处理的要求 K10与S12XS128比较 K10(K10N512VLL100) XS128(MC9S12XS128MA