K10在智能车中的应用.ppt

DMA控制器在CMOS图像读出中的应用 DMA控制器在CMOS图像读出中的应用 DMA控制器在CMOS图像读出中的应用 用DMA模式读摄像头数据的结构框图 DMA控制器在CMOS图像读出中的应用 实测结果 在64MHz的CPU时钟下，摄像头以60Hz输出的每帧图像都能采得，一帧图像采集240*160个点，即采下了所有行，每行采集160个点，总共占用38.4kbyte内存空间。 完成图像采集工作，CPU占用率仅有11% K10的DSP功能的应用 K10使用ARM Cortex-M4的核，具有1.25DMIPS/MHz的运算能力，突出特点是加入了一些支持数字信号处理（DSP）的指令。 Cortex-M4核具有一个单时钟周期乘法累加（MAC）单元、优化的单指令多数据（SIMD）指令、饱和运算指令和一个可选的单精度浮点运算单元（FPU）。 单时钟周期乘法累加（MAC）单元可以大大提高FFT变换及数字滤波的执行效率。 在用DMA进行图像采集节省大量CPU时间之后，K10的M4的核使进行复杂的图像处理算法变得有可能。 K10的DSP功能的应用 如何使用Cortex-M4的核应该是编译器的事情。 在IAR6.21(IAR Embedded Workbench IDE)软件下找到了专门为ARM Cortex-M4设计的数字信号处理的库，使用这个库里的函数，编译器在编译时会根据M4的核进行优化。 库的位置在\IARARM\arm\CMSIS\DSP_Lib\Source\IAR 提供了16位、32位整数、浮点数的一些复杂运算，包括FIR 滤波器、FFT、反FFT等函数。 欢迎提问~ 数字电路与嵌入式系统 Tsinghua Freescale Embedded System Center by Zeng, Ming zengming@ Tsinghua Freescale Embedded System Center by Zeng, Ming zengming@ Gong, Guanghua ggh@ 数字电路与嵌入式系统 数字电路与嵌入式系统 Kinetis K10 在智能车中的应用 清华Freescale应用开发研究中心 于昊 2011年12月 Kinetis K10 在智能车中的应用 基本篇 智能车的基本架构 智能车的设计目标与需求 K10与XS128智能车相关特性比较 K10应用的注意事项 进阶篇 K10的DMA控制器在CMOS读出中的应用 K10的DSP功能的应用 智能车的基本架构 智能车的基本架构 智能车的基本架构 智能车的基本架构 传感器 摄像头(CCD,CMOS)，光电管，电感线圈，码盘， 加速度传感器，陀螺仪…… 执行器 舵机，电机，激光管，底盘，车轮…… 人机交互设备 按键，旋钮，显示屏，SD卡，无线模块，串口， 调试器…… 智能车的设计目标 完成比赛用时最短 传感器 看赛道更远 看赛道更精确 看赛道更详尽 看赛道更稳定 姿态测得更准确 测量速度更快 智能车的设计目标 执行器 驱动电机能力更强 舵机响应更快与扭矩更大 车轮抓地更好 整车更轻 重心位置更合理 车身机械特性更好 智能车的设计目标 人机交互设备 尽可能详尽的得到信息 尽可能实时的得到信息 尽可能快得传出信息 尽可能方便的传入信息 算法 分析传感器信息，做出正确决定 对控制器的需求 RAM足够大 CPU处理能力够强 最好有非易失存储器 读写外设模块尽可能快 读写外设模块尽可能不占用CPU时间 有一定的模拟量处理功能减小片外信号处理的要求 K10与S12XS128比较 K10(K10N512VLL100) XS128(MC9S12XS128MAA) 封装 LQFP100(14mm*14mm) QFP80(14mm*14mm) 可用IO 70 59 FLASH 512kbyte 128kbyte RAM 128kbyte 8kbyte 非易失存储 无 8kbyte Dflash CPU类型 ARM Cortex-M4 HCS12X CPU最大速度 100M 40M 完整并行IO PTC0-15，PTD0-7 PTA0-7，PTB0-7，PTT0-7 K10与S12XS128比较 K10(K10N512VLL100) XS128(MC9S12XS128MAA) UART 6 2 SPI 3 1 I2C 2 0 Input Capture输入捕捉 Flex Timer模块，有硬件16bit计数器，至少8通道 通过中断计数，8通道 PWM Fle