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智能型动态图像追踪自控车 一等奖 智能型动态图像追踪自控车 大学院校： 义守大学信息工程学系 参赛队员： 吴长泽 周士新 赵家宏 徐家玮 指导教师： 金明浩 一. 设计概述 1. 设计目的 汽车电子在安全控制上的需求愈来愈高，汽车的数量又相当庞大，根据 The Global Automotive Components年报统计，2004年达7.6亿辆，2005年达到8.5亿辆。美国通用汽车 预估，到2020年，全球汽车总数量将达11亿辆。另外，IC Insights的数据则显示，2010年 汽车搭载汽车电子的比例，亦将达40％，因此汽车电子市场的未来发展潜力十足，可为相关 厂商带来丰厚的收益，更是台湾高科技厂商再创高成长的一大契机。因此，汽车电子成为台 湾科技研发重点之一，本作品利用图像处理的技术来提供辨识功能，实现汽车自动导引，例 如：本作品对汽车在泊车时，如果对于倒车入库不是很熟悉，即可启动电子化自动引导装 置，以提供自动导引、速控、辨视标志等支持功能。 今年十月份Toyota Lexus 的2007 年最新车款Lexus LS 460 和Lexus LS 460L 将在 美国市场上市，两部车子都装置了Toyota 最新发展的”高级停车导引系统 (Advanced Parking Guidance System)”，这个系统是使用一个向后的摄像头和停车声纳传感器侦测周 边状况，驾驶人靠在一个停车位旁边，按个按钮，踩煞车以控制速度，系统便会自动接手控 制电动动力方向盘，完成路边停车的动作。除此之外，在目前最常应用于工厂自动化系统之 中的自动导引车辆(Automatic Guided Vehicle, AGV)系统，可按照程序所下的命令及导引 1 Nios II 嵌入式处理器设计大赛2007—优秀作品 路线进行、停止、转弯，并能和搬运系统作连结；AGV是一种物料搬运设备，能在固定位置 自动进行货物的装载，并自动行走到另一位置，以完成货物的卸载的全自动运输设备。AGV 基本功能为能自动依循固定的轨道行走，虽然说这个技术早己引用在工厂中，但是由于路线 必须是规划好并在地上画上行走路径，并无法应用于较复杂的环境之中，而我们所提出来的 作品，是利用图像来辨别标志，而标志摆放位置亦可以根据实际的应用环境来做改变，所以 应用范围较传统AGV更为广泛，不仅如此，本作品亦具有特定标志搜寻功能，能够自动的分 析现有的图像信息，自动锁定目标物并进行自动化车控的控制，故我们设计这套系统来协助 民众自动停车、自动倒车入库，亦可应用于机场对飞机的管控或是任何具有动力的交通运输 工具。本作品将机械视觉算法以硬件加速的模块实现，结合多核的高效能的嵌入式处理器 Nios，完成一个自动化汽车导引的平台，未来可实现很多汽车驾驶安全方面的应用，包括防 撞、车道偏离警报和车道维持(可导引驾驶人回到原车道)、背面障碍物警报、行人监测、车 距监测(让驾驶人和前车保持适当的距离)、夜视、自动头灯调节、交通/限速标志识别和盲 点监测等等。 本作品使用两颗嵌入式Nios® 软核，通过快速设计且高集成性的Avalon总线，将复 杂的外围电路及数种内存模块集成为车控平台，通过Nios高性能的表现，可以很轻易地实现 实时图像处理及高速自动控制的产品。 2. 作品介绍 我们使用”软硬件共同设计 (Co-design)方法”集成图像输入端、车控平台及动力 控制模块，完成自动化目标追踪的实验平台，通过效能佳的软核CPU来控制外围的模块，并 利用VHDL自制图像处理核心电路，建立智能型图像追踪的嵌入式系统平台，如图一所示。 2 智能型动态图像追踪自控车 图一、智能型图像追踪的嵌入式系统平台 本作品的系统核心组成器件可分成以下三类：