毕业论文-基于单片机水下水机器人.doc

安徽机电职业技术学院 毕 业 论 文 基于单片机的水下机器人 系 别 电气工程系 专 业 班 级 姓 名 吴康 学 号 2010 ～ 2011 1学期 摘 要 水下机器人是一个水下高技术设备的集成体。它除了集成有水下机器人载体的推进、控制、动力电源、导航仪器、设备外，还需根据应用目的的不同，配备声、光、电等不同类型的探测仪器。这样水下机器人可以作为人类进行水下研究、观测和作业的动态试验平台，作为人类智能和各种感官、器官在水下的延伸，去完成人类肌体无法直接达到的各种水下环境的探索任务。水下机器人可分为两种基本类型，即“自制式水下机器人”和“遥控式水下机器人”。 本文在对水下机器人基本原理深入分析的基础上，运用单片机技术（80C51系列）、无线遥控技术、流体力学等知识设计并制做了一个小型水下机器人。该水下机器人可用于船舶水下部分的检测与维护、浅水物品打捞与搜索、水下摄影，因其造价低廉，也可为航模爱好者个人使用。 80C51单片机的水下机器人主要由电气和机械两大部分组成，电气部分由8052单片机模块、无线遥控模块、输入驱动模块、输出驱动模块、等组成。机械部分由浮力桶、主甲板、下壳体、潜浮电机、前进左右电机等组成。其基本原理为：无线遥控模块发出指令码，输入模块接收指令码并由三极管放大后送给单片机模块解码，解码后单片机模块根据指令意图给输出驱动模块发出指令，输出驱动模块根据指令驱动电机从而实现水下机器人的各个方向的运动和机械手的动作。 本设计主要做了如下几方面的工作：一是确定水下机器人的总体设计，包括机械和电气两大部分的设计。二是进行8052单片机模块、无线遥控模块、输入驱动模块、输出驱动模块和浮力桶、主甲板、下壳体、潜浮电机、前进左右电机各模块的具体设计。三是系统软件的编写，对于本系统，本人采用C语言编写，总体上完成了软件的编写。 关键词：单片机、无线遥控、信号编码、水下机器人、流体力学 目 录 摘 要 2 引 言 5 第一章 单片机与水下机器人概述 6 1.1基于单片机的水下机器人的选题背景 6 1.2国内外水下机器人研究现状及其发展 7 1.3单片机在机器人领域的应用 8 第二章 水下机器人的整体设计 10 2.1设计制作与流程 10 2.2 方案的比较论证及方案确定 11 2.3 水下机器人设计的数据和要求 11 2.4 机械部和电气部分设计 11 2.5水下机器人的运动方案设计 11 2.6材料选择 12 第三章 机械结构设计 13 3.1机械结构设计辅助软件介绍 13 3.2机械手臂设计 14 3.3主甲板设计 16 3.4浮力桶设计 16 3.5壳体设计 16 3.6整体装配 17 第四章 硬件电路设计 17 4.1无线遥控编码模块 17 4.2输入驱动模块 18 4.3输出驱动模块 18 4.4单片机与电源模块 19 4.5单片机的选择 20 第五章 系统软件设计 23 5.1程序主体设计流程 23 5.2理论基础知识 23 5.3源程序 24 5.4系统软件调试 39 结 论 41 参考文献 41 引 言 30年前，比尔·盖茨毅然弃学。创立微够，成为个人电脑普及革命的领军人物30年后的今天，他预言。机器人即将重夏个人电脑崛起的道路。点燃机器人普及的“导火索”，这场革命必将与个人电脑一样，彻底改这个时代的生活方式 机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近儿年机器人己成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生报本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器己经走进人们的生活与工作，机器人己经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们己经越求越离不开机器人帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机册人的研究己经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人正是当年大型计算机的翻版而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿