毕业设计（论文）PID温度控制系统57287136.pdfVIP

温度控制系统 实验指导 控制系统主要由控制器和控制对象两部分组成，通过一定的控制方法使系统达到所要求 的控制性能。控制模式有开环控制、闭环控制和复合控制三种。所谓的开环控制是控制器与 控制对象之间只有正向作用，没有反向联系，是一种单向的控制过程。如果控制器与控制对 象之间既有正向作用又有反向联系，这种控制方式称为闭环控制或反馈控制。在某种情况下， 为了达到较好的控制效果，往往将开环控制和闭环控制结合起来，这种控制方式称为复合控 制。 过程控制的基本算法很多，本实验主要采用 PID 控制算法。PID 控制是最早发展起来的 控制策略之一，由于算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中， 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。随着计算机进入控制领域，不仅可以用 软件实现 PID 控制，而且可以利用计算机的逻辑功能，使 PID 控制更加灵活。 一）、控制过程的品质指标 一个受控系统的被控过程一般是一个衰减振荡的过渡过程，该过程可用曲线描述如下： y B A B C 给 定 值 t 衡量系统控制质量的品质指标主要有： 1． 最大偏差 偏差是指被调参数与给定值之差。对于一个衰减振荡过渡过程，其最大偏差是第一个波 的峰值，见图中用 A 表示。最大偏差表示系统瞬时偏离给定值的最大程度，若偏离越大，偏 离时间越长，系统离开规定的平衡状态越远，这是不希望出现的情况，一般要对最大偏差加 以限制。 2． 超调量 超调量是振荡的第一个峰值与新稳定值之差，用 B 表示。超调量也可以用来表征被调参 数的偏离程度。 3． 静差 静差是过渡过程终了时的残余偏差，也就是被调参数的稳定值与给定值之间的差值，在 图中用C 表示。静差可正可负，被调参数越接近给定值越好，亦即静差绝对值越小越好。 4． 衰减比 52 衰减比是前后两个峰值的比，是表示衰减程度的指标。图中衰减比为B : B ，习惯上用 n : 1来表示。假若 n 只比 1 稍大一点，过渡过程的衰减程度很小，它与等幅振荡过程接近， 振荡过程过于频繁不够安全，一般不采用；如果n 很大则又太接近于非振荡过程，通常也是 不希望的。一般取n 4 ~ 10 为宜。因为衰减比在4 : 1到10 : 1之间时，过渡过程开始阶段 的变化速度比较快，被调参数在受到干扰的影响和调节作用的影响后，能比较快地达到一个 峰值，然后马上下降，又较快地达到一个低峰值。 5． 稳定时间 从干扰开始作用起至被调参数又建立新的平衡状态为止，这段时间称为稳定时间。严格 地讲，被调参数完全达到新的稳定状态需要无限长的时间。实际上，由于测量仪表的灵敏度 限制，当被调参数靠近稳定值时，指示值就基本不再改变了。所以有必要时，在可以测量的 区域内，在稳定值上下规定一个小的范围，当指示值进入这一范围而不再越出时，就认为被 调参数已达到稳定值。稳定时间短，说明过渡过程进行得比较迅速，这时即使干扰频繁出现， 系统也能适应，系统质量就高。 6． 振荡周期 振荡周期是指过渡过程中两个同向波峰之间的间隔时间，其倒数称为振荡频率。在衰减 比相同的条件下，振荡周期与稳定时间成正比。一般希望周期短些为好。 7． 振荡次数