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XX 大 学本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称 ： 学院（系）： 年级专业 ： 学生姓名 ： 指导教师 ： 完成日期 ： 目录 一、综述本课题国内外研究动 态，说明选题的依据和意义 二、研究的基本内容，拟解决的主要问题 三、研究步骤、方法及措施 四、主要参考文献 一选题目的和意义 1.选题背景 2.并联机构的发展现状 3.选题的目的和意义 1.选题背景 自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来，国际上对工业机器人的开发、研制和应用已近50年的历程。机器人的发展也经历了串联、并联和串并混联的发展历程。现阶段并联结构技术已经比较成熟。,在应用上与广泛应用的串联机器人机构构成互补关系,从而扩大了机器人的应用领域,众多研究机构和企业一致看好其应用前景. 并联机器人机构在需要刚度高、精度高或者载荷大而工作空间不是很大的领域中有着广泛的应用,目前主要应用于运动模拟器、数控机床(或称虚拟轴机床) 、微动机器人、空间对接等诸多现代尖端技术领域 2.并联机构的发展现状 最早应用并联机器人的领域是机械制造业，如美国GiddingsLewis公司于1994年9月在芝加哥IMTS国际博览会上首次展出了VARIAX型并联运动机床，引起轰动。它是一台以Stewart平台为基础的5坐标立式加工中心，标志着机床