直流电机基于PID控制的PWM调速系统.docVIP

调速原理 对于星形连接的三相无刷直流电机，在理想条件下，任何时刻只有两相定子绕组通电。令加在两相通电绕组上的平均电压为Vd，则电压平衡方程式为[31]：（3.1） 可以得到转速为：（3.2） 式中：Em为电机各相反电动势；Im为各相相电流；n为无刷直流电机转速；R为回路等效电阻，包括电机两相电阻和管压降的等效电阻。由式（3.2）可知，无刷直流电机的转速调节可以通过改变外施平均电压Vd来实现。 3-4-2电枢电压的调节方法 改变电枢电压是直流调速的主要方法。本系统采用PWM（脉宽调制）调速方式，通过调节逆变器功率器件的PWM触发信号的占空比来改变外施的平均电压Vd，从而实现无刷直流电机的调速。PWM技术可分为单极性PWM控制和双极性PWM控制。单极性PWM控制的控制信号如图3.4所示，在每个60°电角度的区域内，一个功率开关器件一直处于开通状态，另一个处于PWM状态；双极性PWM控制的控制信号如图3.5所示，在每个60°电角度区域内，两个工作的功率管器件或者都开通，或者都关断。 图3.4单极性PWM控制各触发信号图3.5双极性PWM控制各触发信号 Fig.3.4Trigger signal of single polarity PWM Fig.3.5Trigger signal of double polarity PWM 一般情况来说，采用单极性PWM控制的电流波动最大值只有采用双极性PWM控制的电流波动最大值的一半[32][33]，因此为了减小电流脉动和功率管的开关损耗，本电机控制系统采用单极性的PWM控制技术。 3-4-3 PWM波的产生 在传统的单片机控制系统中，PWM波的产生需要专门的发生电路和时间延时（死区）电路，增加了CPU的开销，并降低了系统的稳定性。而TMS320F2812的PWM电路设计可以减少产生PWM波形的CPU开销和减少用户的工作量，同时能尽量减小功率开关器件的损耗，降低电动机转矩脉动性。每个事件管理器模块可同时产生多达8路的PWM波形输出。由3个带可编程死区控制的比较单元产生独立的3对（即6个输出），以及由通用定时器比较产生的2个独立的PWM输出。事件管理器模块中每个比较单元都可以产生非对称和对称PWM波形。对称PWM波形的特点在于调制脉冲是关于PWM脉冲中心对称的。它比非对称信号的优势在于它在一个周期内有两个持续时间相同的不运行区域（每个PWM周期的开始和结束处），如图3.6所示。图3.6对称PWM产生原理图 Fig.3.6 Symmetric PWM generation principle picture 对称PWM波形发生的一个周期内通常有两次比较匹配，一次是在周期匹配前增计数的过程中产生，另一次是在周期匹配后的减计数的过程中产生。新的比较值在匹配后就更新了比较寄存器中的值，DSP在无刷直流电机控制系统中的应用从而可以提前或推迟PWM脉冲的第2个边沿的来到，这种修改PWM波形的特性可以弥补由交流电机控制中的死区所导致的电流误差。已经证明在交流电机（感应电机）和无刷直流电机的相电流中，对称PWM波信号比非对称信号引起的谐波失真更小，转矩波动和功率管的开关损耗也小，是一种理想的调 制方式。在本文中就使用到对称PWM波形，要产生这种波形，需要将通用定时器1设置为连续递增/递减计数模式。事件管理器EVA的PWM信号产生的初始化步骤如下[34][35]： 设置相关的中断使能，中断屏蔽寄存器； 设置和装载ACTRx寄存器，强制PWM1－PWM6输出高电平； 设置死区控制寄存器DBTCONA，死区使能，并设置死区定时器的预分频器和死区定时器的 周期值； 设置比较控制寄存器COMCONA，使能比较操作、比较寄存器重载的条件为：立即、禁止空 间矢量PWM模式；方式控制字重载的条件为：立即、使能PWM； 设置和装载T1PR寄存器，即规定PWM波形的周期； 设置定时器1的控制寄存器T1CON为：连续增减计数模式、时钟源为内部时钟、预分频系数、使能定时器1； 更新CMPRx寄存器的值，使输出的PWM波形的占空比发生变化。 在许多电机和电力电子应用中，常将两个功率器件（一个正向导通，另一个负向导通）串联到一个功率转换器的引脚上，并且两个器件一定不能同时导通，这是为了避免发生短路而击穿器件。因此，要经常用一对无重叠的PWM输出去正确地开起和关断这两个器件。死区时间经常插入到一个器件的关断和另一个器件的开启之间。这种延时使得一个功率器件在开启前，另一个功率器件已完全关断。所需的延时时间由功率器件的开启和关断特性以及具体应用中的负载特性来决定。对应本系统对称PWM低电平有效情况下，加入死区单元后产生波形如图3.7所示。图3.7低电平有效时加入死区的对称PWM波形 Fig.3.7 Symmetric PWM waveform