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无位置传感器无刷直流电机控制系统仿真研究 Sensorless Brushless DC Motor Control System Simulation and Research 吴鹏坤，贾琴妹 ( 西南交通大学 电气工程学院，四川成都610031) 摘要：根据无刷直流电机端电压检测法实现无位置传感器控制的原理，搭建了无位置传感器无刷直流电机控制系统仿真平台，并对所设计的双闭环调速系统进行仿真验证。本文提出一种搭建转速检测模块的新方法，它模拟了实际控制系统中软件计算转速的方法，这使搭建的仿真模型对实际无位置传感器控制系统的研究更有参考意义。 Abstract：According to brushless DC motor terminal voltage detection method to achieve sensorless control principle. A sensorless brushless DC motor control system simulation platform is built. And the design of two closed-loop speed control system is verified. This paper presents a new method to build a speed detection module, which simulate software to calculate the actual speed control system. This allows the simulation model built on the actual position sensorless control system is more reference value. Keywords：brushless DC motorsensorless； MATLAB 关键词：无刷直流电机；无位置传感器；MATLAB 1引言 目前我国工业控制中应用的无刷直流电机大部分都还是采用电子或机电式位置传感器直接检测到电机的转子位置信号，利用霍尔组件构成的霍尔传感器就是一种比较常见的位置传感器。但是位置传感器的存在对于无刷直流电机的应用产生很多不利的影响，比如在高温、高压、潮湿等恶劣的环境中，会使传感器的性能降低甚至不能工作，这就大大降低了系统的可靠性，电机的运行性能也直接受到位置传感器安装精度的影响，因此无位置传感器控制技术的研究对无刷直流电机的广泛应用有很重要作用。 2 无位置传感器端电压检测法的原理分析 在无刷直流电机电子绕组中通以方波电流，经过电枢绕组与气息磁场的相互作用，定子绕组将感应出梯形波的反电动势，梯形波反电势的过零点延迟30°电角度刚好对应开关管的换相时刻，图2-1给出了反电势波形与换相时刻的关系。因此只要检测到反电势过零点就可以得到转子的位置信号，就可以实现无刷直流电机的无位置传感器控制。然而电机的反电势信号无法直接检测到，下面介绍应用最为广泛、成熟的通过端电压检测反电势过零点的原理。 图2-1 反电势过零点与换相时刻关系图 图2-2 端电压检测法原理图 如图2-2所示，电机采用三相星形连接，电机的端电压即为A点与O点之间的电压，根据第二章的电压平衡方程可以得到如下端电压方程： (2-1) 式中： —端电压； —中性点电压； —绕组等效电感。 采用120°电角度两两导通换相方式，任意时刻有两相导通，第三相悬空，假定C相为悬空相，即，于是可以将端电压方程变形为： (2-2) 由于电子绕组中只有两相电流流过，大小相等方向相反，因此,将式(2-2)中三个端电压方程相加有： (2-3) 从图2-1中可以很明显看出反电势过零点时三相反电势的和等于零，因此等式可以简化为： (2-4) 非导通相的端电压方程可以写为： (2-5) 因此通过检测非导通相的端电压再与中点电压比较就可以得到反电势过零点，同样的方法可以得到A相和B相的反电势过零点，将反电势过零点信号延迟30度电度角就得到六个离散的转子位置信号，为换相控制电路提供正确的换相信息，进而实现无刷直流电机的无位置传感器控制。 从式(2-4)可以看出无刷直流电机的中点电压可以由三个端电压信号经过微处理器计算得到即： (2-6) 3无位置传感器控制系统仿真模型搭建 在应用于无刷直流电机速度控制器的各种控制策略中，本文选用双闭环PI控制技术，双闭环控制中的外