课程设计报告——基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计.docVIP

基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 目 录 摘要I Abstract 第一章 绪论 1.1引言 1.2基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统的简介 第二章 系统模型建立与验证 2.1对象模型 2．2 模型验证 第三章 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统 设计 3.1 双闭环PID控制器设计 3.2 .控制器的设计 3.3 仿真实验 摘　要: 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.。首先建立了系统的数学模型 ,然后采用 PID 方法设计控制器 ,最后对控制系统进行了仿真实验研究. 仿真实验结果不仅证明了PID方案对系统平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性.。 关键词: 倒立摆;线性控制;仿真 Abstract: The balance control of a single inverted pendulum system was focused. First , the mathematical model of the system was built , then the PID method was adopted respectively to design the controllers, at last , the simulation experiments were finished, by the simulation experiment results, not only the validity of the three methods were confirmed , but their qualities and characteristics were shown fully also. Key words: inverted pendulum , linear control , simulation 第一章 绪论 1.1引言 倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。早在20世纪50年代,麻省理工学院 (MIT)的控制论专家就根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备,此后其控制方法和思路在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制、卫星发射架的稳定控制、飞机安全着陆、化工过程控制以及日常生活中所见的任何重心在上、支点在下的控制问题等,均涉及到“立摆问题”。事实上,人们一直在试图寻找不同的控制方法来实现对倒立摆的控制,以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。MATLAB是美国MathWorks软件公司于1984年推出的一种用于科学计算的高性能语言。它集数值计算、图形图像显示以及编程于一体,是常用的控制系统分析与设计工具。1990年,Math Works软件公司为MATLAB提供了新的控制系统图形化模型输入与仿真工具Simulink。这是MAT-LAB的一个扩展软件模块。该模块提供了一个建模、分析与仿真等多种物理与数学问题软件环境,并为图形用户界面提供了动态系统的结构方块图模型,从而使用户可以既快又方便地对系统进行建模、仿真 而不必写任何代码程序。因此,该工具很快就在控制工程界获得了广泛的认可,并使仿真软件进入了系统模型的图形组态阶段。本文讨论了基于MATLAB的一阶倒立摆双闭环PID控制系统的建模与仿真,并整定出最优控制参数,同时分析了其鲁棒性。 1.2基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统的简介 1 　一阶倒立摆简介 本实验的被控对象为固高公司的 GIP21002L 型一阶倒立摆系统 ,一阶倒立摆的结构原理图如图所示 ,一阶倒立摆系统的组成框图如图所示。 系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分 ,组成了一个闭环系统 。光电码盘1 将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡 ,摆杆的位置、速度信号由光电码盘 反馈给控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据 ,确定控制决策(小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等) ,并由运动控制卡来实现该控制决策 ,产生相应的控制量 ,使电机转动 ,通过皮带带动小车运动 ,保持摆杆平衡。 第二章 系统模型建立 2.1对象模型 2.1.1 一阶倒立摆精确模型 当小车的质量m=1kg；倒摆振子的质量m=1kg；倒摆长度2l=0.6m；g=10m/时得 2.1.2 一阶倒立摆简化模型 若只考虑在其工作点=0附近（）的细微变化，则可近似为 得到简化的近似模型为 2.1.3 电动机、驱动器及机械传动装置的模