开题报告机电式多关节机械手设计.docVIP

重 庆 理 工 大 学 毕 业 设 计（论文）开 题 报 告 题 目 机电式多关节机械手设计 二级学院 机械工程学院 专 业 机电一体化 班 级 109040202 姓 名 学 号 指导教师 系 主 任 时 间 课题内容及要求 课题内容：完成机电式多关节机械手系统结构及主要部件设计，完成控制系统软、硬件的设计，要求能够实现多关节机械手的基本运动功能。 课题要求：查阅相关文献和书籍，了解多机电式多关节机械手的基本结构、工作原理及其发展现状和趋势；完成一篇文献综述和字数不少于1万外文字符的翻译工作；完成机电式多关节机械手机械结构、主要部件的图纸设计；绘制控制系统硬件接线图，设计基本控制程序；编制相关设计和计算说明书。 课题研究的意义 随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐步演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具----机械手。 机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 药品装盒机上料、装盒装置设计研究的主要内容，拟解决的主要问题 利用多关节机械手在一个轴承装配线上，通过PLC控制机械手的动作，完成取轴承、加盖、转移工件，以及控制压盖机完成压盖的整个过程。（此处示意图略）整个工作过程机械手包括以下动作：手臂上升—手臂下降—手爪捉紧—手爪放松—手臂左旋—手臂右旋。 解决的主要问题有使设备便于安装、调试，既减少外界工业环境的影响，又方便检测维修，以及经济角度考虑。 4、进度计划 本次毕业设计总体进度规划与安排如下（按周次计算）： 1-3周：完成资料收集，开题报告，文献翻译 4 周：完成文献综述 5-6周：总体方案确定 7-9周：完成系统程序编写 10-11周：系统软件调试 12-14周：总体调试 15-16周：完成论文，准备答辩 报告人： 2013年 月 日 指导教师意见 指导教师： 　　 年 月 日 2 / 4