转速、电流双闭环直流调速系统设计与实践课程设计.docVIP

《运动控制系统设计》 课程设计报告 设计题目：转速、电流双闭环直流调速系统设计与实践 班 级：04 级 自 动 化 一 班 学 号: 姓 名： 指导教师： 设计时间：2007.11.20 — 2007.12.14 目 录 摘要 概 述 设计任务及要求 设计任务： 设计要求： 理论设计 方案论证 系统设计 3.2.1电流调节器设计 3.2.1.1确定时间常数 3.2.1.2 选择电流调节器结构 3.2.1.3计算电流调节器参数 3.2.1.4 校验近似条件 3.2.1.5 计算调节器电阻和电容 3.2.2速度调节器设计 3.2.2.1 确定时间常数 3.2.2.2 选择转速调节器结构 3.2.2.3 计算转速调节器参数 3.2.2.4 校验近似条件 3.2.2.5 计算调节器电阻和电容 3.2.2.6 校核转速超调量 系统建模及仿真实验 MATLAB 仿真软件介绍 仿真建模及实验 单闭环仿真实验 双闭环仿真实验 仿真波形分析 实际系统设计及实验 5.1 系统组成及工作原理 5.2 设备及仪器 5.3 实验过程 5.3.1 实验内容 5.3.2 实验步骤 总结与体会 参考文献 摘要 从七十年代开始，由于晶闸管直流调速系统的高效、无噪音和快速响应等优点而得到广泛应用。双闭环直流调速系统就是一个典型的系统，该系统一般含晶闸管可控整流主电路、移相控制电路、转速电流双闭环调速控制电路、以及缺相和过流保护电路等．给定信号为0～10V直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。由于其机械特性硬，调速范围宽，而且是无级调速，所以可对直流电动机进行调压调速。动静态性能好，抗扰性能佳。速度调节及抗负载和电网扰动，采用双PI调节器，可获得良好的动静态效果。电流环校正成典型I型系统。为使系统在阶跃扰动时无稳态误差，并具有较好的抗扰性能，速度环设计成典型Ⅱ型系统。根据转速、电流双闭环调速系统的设计方法，用Simulink做了带电流补偿的电压负反馈直流调速系统仿真的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。通过系统建模和仿真，用MATLAB/Simulink工具分析设计直流电动机速度控制系统。 第二章 设计任务及要求 2.1设计任务 设计一个双闭环直流调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路直流电动机：额定功率KW，额定电压220V，额定电流A， 额定转速 10r/m，=0.1Vmin/r，允许过载倍数=1.5。 晶闸管装置放大系数：=0 电枢回路总电阻：R= 时间常数：机电时间常数=0.1s，电磁时间常数=0.0s 电流反馈系数：=V/A 转速反馈系数：=0.007v min/r 转速反馈滤波时间常数：=0.0s，=0.00s 总飞轮力矩：GD=2.5N.m h=5 2.2设计要求 （1）调速范围D=10，静差率5%；稳态无静差，电流超调量5%，电流脉动系数10%；启动额定转速超调10%。 3.2系统设计 3.2.1电流调节器设计 3.2.1.1确定时间常数 (1) 整流装置滞后时间常数。按书表1-2，三相电路的平均失控时间=0.0017s （3-1） (2) 电流滤波时间常数。=0.005s （3-2） (3) 电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取=+=0.0067s (3-3） 3.2.1.2 选择电流调节器结构 根据设计要求5%，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI电流调节器，它的传递函数为： =检查对电源电压的抗扰性能： （3-5） 符合典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。电流调节器超前时间常数：==0.03s。电流环开环增益：要求5%是按表2-2，应取=0.5，因此 （3-7） 于是，ACR的比例系统为： （3-8） 3.2.1.4 校验近似条件 电流环截至频率