《机械控制工程基础》课件.ppt

控制工程基础 主讲人：王晓梅 重庆科技学院 机械与动力工程学院 参考教材 授课方式与考核方式 课程性质 课程任务与学习要求 第四章 系统的频率特性分析 ① 各频段分界线没有明确的划分标准； ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概念不同; ③ 以-20dB/dec过0dB线不能作为判定闭环系统是否稳定的标准； ④ 适用于单位反馈的最小相位系统。 关于三频段理论的说明 4.3 频率特性的特征量 一、定义 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 对于闭环系统，如果其开环传递函数的所有零点与极点均在复平面的左半平面，则称它为最小相位系统。 第四章 系统的频率特性分析 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 例： a b 第四章 系统的频率特性分析 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 二、性质 最小相位系统的传递函数可由其对数幅频特性唯一确定。 相同幅频特性的稳定系统中，最小相位系统的相角范围最小。 如果ω→∞时，幅频特性的渐近线斜率为-20 n-m dB/dec，而此时相角为-90° n-m ，则该系统为最小相位系统，否则为非最小相位系统。 第四章 系统的频率特性分析 4.4 最小相位系统与非最小相位系统 幅频特性和相频特性之间具有确定的单值对应关系。 非最小相位系统往往含有延时环节、小闭环不稳定环节，所以启动性能差，响应慢，故在要求响应快的