电动车翘翘板的控制设计【毕业论文】.doc

目 录 1 引言 1 2 课题设计要求 3 2.1设计任务 3 2.2设计要求 3 3 各模块方案的比较论证 5 3.1车体设计 5 3.2核心控制器模块 6 3.3电源模块 7 3.4寻迹传感器模块 7 3.5 平衡传感器模块 8 3.6测速计程模块 9 3.7电机模块 9 3.8电机驱动模块 10 3.9车载显示模块 10 3.10附加配件 10 4 最终方案 10 4.1车体设计 10 4.2核心控制器模块 11 4.3电源模块 11 4.4寻迹传感器模块 11 4.5 平衡传感器模块 11 4.6测速计程模块 11 4.7电机模块 12 4.8电机驱动模块 12 4.9车载显示模块 12 4.10附加配件 13 5 硬件电路设计 13 5.1系统控制的总体电路 13 5.2光电对管电路 14 5.3平衡的寻找与控制 15 5.4电机驱动电路的设计 16 5.5液晶显示电路 17 5.6电源电路 18 6 软件实现 19 6.1主程序流程图 19 6.2寻迹处理程序流程图 19 6.3平衡传感器数据处理流程图 20 6.4步进电机驱动程序流程图 21 6.5液晶显示程序流程图 21 7 系统功能测试 22 7.1测试仪器设备及说明 22 7.2液晶显示功能测试 23 7.3寻迹电路功能测试 23 7.4平衡模块功能测试 23 7.5步进电机功能测试 24 7.6整体功能测试 24 8 结论 25 参考文献 26 致谢 27 附录一 28 （一）元器件清单 28 （二）部分重要参考程序 28 附录二 总体图PCB 31 附录三 总体原理图 32  1 引言 根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当。而全球玩具车市场的内在结构比重却发生了重大变化：传统玩具车的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具车则蒸蒸日上。美国玩具车市场高科技电子玩具的年销售额2008年较2007年增长52%，而传统玩具车的年销售额仅增长3%。英国玩具零售商协会选出的2001年圣诞节最受欢迎的十大玩具中，有七款玩具配有电子元器件。从这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩具行业发展的主流。本课题设计是严格根据老师的要求设计一个具有自动寻迹功能的智能小车，把从市场买回来的玩具小车的手动遥控部分去掉，改成能自动寻迹，前进、后退、向左向右转和停止的效果。它可以实现一定角度转向和以不同速度行进，而不象一般的小车那样只能以固定速度前进。当然，该小车功能未必很全，我们在此只是就事论事，达到老师的要求就行。本小车的控制系统基本都是从外部采集信号，产生相应的控制动作信号，经过单片机处理之后自动完成控制动作，并不需要人工干预，这也正是题目所要求的。 在科学探索和紧急抢险中经常会遇到一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而机器人在复杂地形中行进时[1]，自动寻迹是一项必不可少也是最基本的功能。因此，我们对自动寻迹、避障系统的研发就应运而生。我们的自动寻迹小车就是基于这一需求开发而成的，意义重大。随着科技的发展，对未知空间和人类所不能直接到达的危险地域的探索已经逐步成为热门，这就使得电动车的自动寻迹有了重大的意义。我们的自动寻迹小车就是自动避障机器人的雏形。自动寻迹小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物，寻找符合自身安全的路径行走。 随着计算机科学技术的快速发展，人们不但在科学理论上不断有新的发现和突破，在技术应用的层面上更是获得日新月异的进展，特别是美国机遇号和勇气号火星车探测火星的成功，欧洲宇航局“火星快车”对火星探测的实现，日本月亮女神也开始自己的长期探月行动，我国的嫦娥一号……。可以说，用编程智能控制的飞船、探测器之类的新工具已然成为探测外太空的重要工具，是一个国家科技先进程度的标志，更是衡量一个国家是否强大的重要参数！作为新时期电子类专业的大学生，理当研究这方面的知识，更应深入探索这一领域的学问，力争成为这方面的领航者！由于所学知识有限，学校的实验条件有限，本人只能争取做一辆智能控制的电动车，为以后的工作、学习打下更加坚实的基础，也是对以前所学专业知识的一个综合复习。 国外汽车的智能控制技术已经发展到了很高的水平，我国在这方面的研究才刚刚起步，因此加强对机动车辆的智能控制技术的研究具有重要意义。毕业设计是实现本科培养目标的最后教学阶段，是高校教学工作中不可缺少的一个重要环节。其内容是完成具有一定复杂程度的实际设计，撰写毕业设计论文。它是学生对所学知识进行深化与升华的过程，是对学生学习能力、研究能力与实践能力全面锻炼与综合培养的过程，同时也是对学校培养效果的全面检验，是实现我校培养高级应用型人才