液压挖掘机工作装置控制方案研究.pdfVIP

2009年2月 机床与液压 Feb．2009 第37卷第2期 MACHINETOOL＆HYDRAULICS VoL37No．2 液压挖掘机工作装置控制方案研究 赵波m，刘杰1，王亚美2 摘要：在建立液压缸位置控制系统模型基础上，采用Matlab7．1进行了仿真和动态分析。研究了电液位置控制比例系 统的动态特性。在分析传统PID及模糊控制器优缺点的基础上提出应用PI+模糊规则自校正的控制策略町改善其系统性 能。仿真结果表明，PI+模糊规则自校正控制的电液位置控制比例系统控制效果较好。 关键词：液压挖掘机；位置控制系统；模糊控制 中图分类号：TD621文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2009)2—042—2 ResearchonControlof Devicefor Excavator Working Hydraulic ZHAO Yamei2 Bo“。．L【UJiel．WANG (1．Northeastern 110004，China； University，ShenyangLiaoning Provincialof 1 2．Liaoning CollegeCommunications，ShenyangLiaoning10122，China) Abstract：Basedonthe for control ofthe Wasmade use modelingposition systemhydrauliccylinder。thedynamicanalysis making oftheMatlab．The ofthe ofthe controlWas advanta· performanceelectro—hydraulicproportionalsystem studied，the dynamic position and oftheconventionalcontrollerwere rulescontrollerforanonlinear ges disadvantages fuzzy analyzed，aPI+self-tuningfuzzy propor- tional Wfl8 systempresented． control control Keywords：Hydraulicexcavator；Positionalsystem；Fuzzy 液压挖掘机作为功能典型的工程机械，如何实现 铲斗装置组成。单一工作装置控制系统如图1所示。 平稳和高精度的轨迹跟踪已成为挖掘机控制自动化的 其闭环位置控制系统传递函数框图如图2所示。 一个关键问题。PID控制器具有简单的控制结构，在 实际应用中又较易于整定，在工业过程控制中PID控 制应用得最为广泛。但对于挖掘机工作装置运动轨迹， 如负载的变化、传感器性能的改变、系统元件或动力 性能的改变等使电液比例系统产生非线性和时变参数 位置传感器 时，许多因素必须加以考虑¨。-。若采用传统的固定 图2闭环位置控制系统传递函数框图 增益的控制器，建立准确描述的数学模型较困难，致