平面机构的结构分析.pptVIP

在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 处理方式：应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 3 1 D C M N 2 4 5 B A N′ 1) 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 E E 常见的虚约束有以下几种情况: 带虚约束的曲轴 2) 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 3) 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? 带虚约束的杆机构 4) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 2 2 2 3 1 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 2 2 3 2 1 C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A 2、绘制机构运动简图的步骤 1. 分析机构的运动路线 在绘制机构运动简图时，首先机器的运动，确定机构的原动件和执行件，两者之间为传动部分，确定出组成机构的所有构件；构件之间为运动副，从而确定构件间运动副的类型。 2. 选择合适的投影面 一般选择与多数构件的运动平面相平行的面为投影面。 3. 保证运动副之间的相对位置——准确性 选择适当的比例尺μl（长度比例尺μl =实际尺寸m/图上长度mm)，根据机构的运动尺寸定出各运动副之间的相对位置，然后用规定的符号画出各类运动副，并将同一构件上的运动副符号用简单线条连接起来——机构的运动简图。 例1 图示为一鄂式破碎机。当曲柄绕轴心0连续回转时，动鄂板绕其轴心作往复摆动，从而将矿石轧碎。试绘制其机构运动简图。 解：从破碎机的工作过程可知，其原动件为曲柄1，执行构件为动颚板5。循着运动传递的路线可以看出，此破碎机由曲柄1，构件2、3、4和动颚板5和机架6等6个构件组成。 其中，曲柄1和机架6构成转动副，曲柄1和构件2也 构成转动副。而构件2还与构件3、4在D、B两点分别构成转动副。构件3还与机架6在E点构成转动副。此外，动颚板5与构件4以及机架6分别构成转动副。 将破碎机的组成情况搞清楚后，再选定视图平面和比例尺，并根据该机构的运动尺寸定出各转动副的位置，画出转动副和各构件的线段，在原动件上标出表示运动方向的箭头，即可得其机构运动简图。 绘制破碎机机构的运动简图 1 6 2 3 4 5 A E B D C F 应用箭头标出原动件 要特别注意：在绘制机构运动简图时，符号一定要采用上面所示的符号，这些符号都是行业内通用的、大家都认识的符号，不能想当然的来画，不能随意“创造”。 通常构件用阿拉伯数字表示，而运动副用大写字母表示。 长度比例尺μl=实际尺寸（m）/图上长度（mm）。单位是m/mm。同学们想一下，长度比例尺取1和0.001各是什么情形？ 绘制机构运动简图，同学们一定要熟练掌握，下面再看几个例子。 例2 绘制牛头刨床 机构的运动简图 1 2 3 4 5 6 7 A B C D E F 例3 试绘制该机构运动简图 1 2 3 4 5 A B C D E F 摆动导杆机构 摇块机构 偏心泵机构 冲床机构 1、平面机构自由度的计算公式 §1-4　机构自由度的计算 1） 构件的自由度与约束 构件独立运动的数目称为自由度（DOF），空间构件有六个自由度，而平面构件有三个自由度。 对构件运动的限制作用称为约束（constraints），当引入约束后，构件的自由度便减少。 Calculation of degree of freedom (DOF) for planar mechanisms x y z x y z 空间构件 平面构件 2）机构自由度 机构独立运动的数目（numbers of independent kinematic parameters）称为机构的自由度。 可以理解，平面机构独立运动的数目为：所有活动构件的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 对于平面机构，我们知道其运动副只能是低副（转动副和移动副）和高副组成。 A. 低副 移动副 转动副 齿轮副 凸轮副 B. 高副