三阶系统综合分析与设计-课程设计.docVIP

目录 摘要 2 1 设计内容 3 1.1 设计题目 3 1.2 设计任务 3 2 方案设计 4 2.1 绘制根轨迹 4 2.1.1 计算根轨迹的过程 4 2.1.2 用MATLAB绘制根轨迹 5 2.2 已知条件求取K的值 6 2.2.1已知-6为闭环系统的一个极点求K 6 2.2.2当主导极点阻尼比为0.7时求K 7 2.3系统的误差系数和稳态误差分析 9 2.3.1 系统的误差系数分析 9 2.3.2 系统的稳态误差分析 10 2.4 用Matlab绘制单位阶跃响应曲线 11 2.5绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 11 2.5.1 绘制Bode图 11 2.5.2绘制Nyquist曲线 12 2.5.3 求取幅值裕度和相角裕度 14 2.6 求取图二中系统的稳定性 14 2.6.1 求取非线性环节的描述函数 14 2.6.2 系统稳定性判断 17 结束语 18 参考文献 19 摘要 三阶系统是以三级微分方程为运动方程的控制系统。在控制工程中，三阶系统非常普遍，其动态性能指标的确定是比较复杂的。在在工程上常采用闭环主导极点的概念对三阶系统进行近似分析，或直接用MATLAB软件进行高阶系统分析。在课程设计中，要掌握用MATLAB绘制闭环系统根轨迹和系统响应曲线，用系统的闭环极点来估算三阶系统的动态性能，以及在比较点与开环传递函数之间加一个非线性环节判断其稳定性。 关键字：三阶系统 根轨迹 MATLAB 三阶系统综合分析与设计 1 设计内容 1.1 设计题目 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 图2 1.2 设计任务 1试绘制随根轨迹 2当-6为闭环系统的一个极点时，K=? 3求取主导极点阻尼比为0.7时的K值（以下K取这个值） 4分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 5用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 6绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 7如在比较点与开环传递函数之间加1个死区非线性环节，如图2所示，其中，试求取非线性环节的描述函数，并根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性 8认真撰写课程设计报告。 2 方案设计 2.1 绘制根轨迹 某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1 2.1.1 计算根轨迹的过程 由开环传递函数G(S)= 来计算根轨迹。 根据绘制根轨迹的规则，可知该系统的根轨迹绘制步骤如下： （1）根轨迹的起点、终点和根轨迹条数 根轨迹起于开环极点（包括无限极点），终于开环零点（包括无限零点）。根据系统开环传递函数可得开环极点分别为0、-2、-5，因为没有开环零点，所以开环零点为无限远,即有三条根轨迹分支, 且它们是连续的并且对称于实轴。 （2）实轴上的根轨迹 因为根轨迹在实轴上的分布，实轴上的某一区域，若是右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。则实轴上根轨迹为的[-∞,-5] 和 [-2, 0]。 （3）根轨迹的确定 本系统根轨迹的渐近线有三条，据其与实轴的夹角公式: 把n=3,m=0代入求得： 渐近线与实轴的交点为： （4）分离点的求解 分离点方程为： 解得：（舍去）和 （5）根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程式为 对上式应用劳斯判据有： s 1 10 7 K （70-K）/7 0 s K 令劳斯表中s行的首项为零，得K=70，根据行的系数，得辅助方程7+K=0，将k=70代入上式并令,解得交点坐标。 2.1.2 用MATLAB绘制根轨迹 取k=1，MATLAB程序为 num=[1 ]; den=[1 7 10 0]; rlocus(num,den); 得到根轨迹图： 根据理论计算和MATLAB绘制的根轨迹示意图，可以知道理论计算和MATLAB绘制的根轨迹完全相同。 2.2 已知条件求取K的值 2.2.1已知-6为闭环系统的一个极点求K 方法一：计算法 因为-6为闭环系统的一个极点时，则s=-6符合闭环特征方程D（s）==0，将s=-6代入此方程，求得K=24。 方法二：MATLAB制图法 当闭环极点为-6时，由MATLAB绘制的根轨迹可得在闭环极点为-6时其对应的K值为24.1，如图所示 2.2.2当主导极点阻尼比为0.7时求K 方法一：计算法 特征方程主导极点阻尼比=0.7 开环传递函数近似为： 所以主导极点可以记为和。 将代入特征方程