基于OpenGL的轨迹跟踪动画仿真毕业设计（论文）.doc

基于OpenGL的轨迹跟踪动画仿真 王茂苏，年晓红，金山 （） 摘要关键词 中图分类号： 文献标识码： Animated Simulation of Trajectory Tracking-control Based on MATLAB OpenGL WANG Mao-su, NIAN Xiao-hong, JIN Shan (College of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410075, China) ABSTRACT：rajectory Tracking-control is an important part of research in intellectual control systems. The paper states the research method of 3-D animated simulation software and has achieved it. Based on the mathematics model of intellectual tracking-control systems, the problem of trajectory tracking-control was simulated with MATLAB software, a simulation curve was obtained. Taken the advantage of VC++ and OpenGL, 3-D animated simulation software devised is quite qualified for taking a Visualized emersion of the problem. The software is open system for data source owing to the data migration specially designed and added functions of adjusting the tracking velocity and observing position for simulating improves the simulation capability of the software. The visual effect of simulating is very good remedying a defect of 2-D static simulation that can’t demonstrate the process of trajectory tracking. KEYWORDS：racking-control ; simulation software; 3-D animation 1 引言 在军事、网络通信、机器人领域中，轨迹跟踪被广泛应用于自动飞行器跟踪[1]、卫星轨道调整[2]、飞行物拦截、智能机器人、编队控制[3]等。研究轨迹跟踪控制问题，需要对这些领域进行深入研究，这样做要耗费大量的资源、资金和时间。但只要能运用控制理论建立正确的系统数学模型，就可以将复杂的轨迹跟踪问题用快速、经济的仿真方法来进行研究。本文对智能跟踪控制系统进行数学建模，通过MATLAB仿真得到跟踪曲线。在此基础上结合VC++软件开发平台和OpenGL图形系统开发出仿真平台对轨迹跟踪过程进行精确的三维动画仿真，设计的数据导入功能使仿真不受数据来源方式的限制，同时用延时方法实现调整跟踪速度的功能，用勾股定理和半径与圆周的关系合理实现360°全方位视点调整和远近调整的功能，增强了该平台应用于仿真研究的性能。 2 智能跟踪控制系统建模 本文将智能跟踪控制系统简化为线性连续时变系统。设定跟踪目标： 其中，为目标系统的三维状态向量，为目标系统的三维输入向量， 为目标系统状态的常数系数矩阵，为目标系统输入的常数系数矩阵，，的维数为3x3。 其运动轨迹即目标轨迹为： 。 设定三个智能跟踪控制系统： 其中，、、分别为三个系统的三维状态向量，、、分别为三个系统的三维输入向量，、、分别为三个系统的三维控制器输入向量，、、分别为三个系统状态的常数系数矩阵，、、分别为三个系统输入的常数系数矩阵, 、、、、、的维数为3x3。 通过设计、、和、、使得系统、、的状态趋向于跟踪目标的状态，即 , i =1, 2, 3。 设计步骤如下： 假设的状态已知为，我们的系统设计分两步： 第一步：设计状态反馈控制器 , i =1, 2, 3 使得系统 , i =1, 2, 3 镇定。其中，i =1, 2, 3分别为系统